三菱PLC指令PPT版.ppt

4、转态转移图及梯形图 分类：选择性分支和并行性分支 一、选择序列结构：从多个流程中按条件选择执行其中的一个流程。 1、选择性分支的状态转移图 1）S20为分支状态 根据不同的条件（ X0,X10,X20）, 选择执行其中的一个流程。若满足转换条件a1，则转换到21步；若满足b1，则转换到31步；若满足c1，则转换到41步。 2）S50为汇合状态（可由S22、S32、S42任一状态驱动） 分支结束时，无论哪条分支的最后一步为活动步时，只要相应的转换条件成立，都能转换到50步。 3、用基本指令实现选择序列 用基本指令编制的梯形图 4、用置位/复位指令实现选择序列 （a）分支 （b）合并 用置位/复位指令编写的梯形图程序、 5、用布进指令实现选择序列 举例：分捡小球大球的机械装置的控制，工作顺序是向下，吸抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点），抓球和释放球的时间均为 1 秒。 动作顺序： 1）左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通）。 2）左、右移由 Y4、Y3 控制，上升、下降由 Y2 、Y0 控制，将球吸住由 Y1 控制。 输出点：Y0 是机械臂下降KM0； Y2是机械臂上升KM2；Y1是吸球口KM1；Y3 是机械臂右移KM3；Y4 是机械臂左移KM4；Y5 是机械臂停在原点的指示灯。 2、状态转移图 根据工艺要求，根据 SQ2 的状态（即对应大、小球）有两个分支，为选择性分支。分支在机械臂下降之后根据 SQ2 的通断，分别将球吸住、上升、右行到 SQ4 或 SQ5 处下降，此处应为汇合点。然后再释放、上升、左移到原点。状态转移图为： 指令表 LD M8002 STL S23 LD X5 SET S0 OUT Y2 SET S28 STL S0 LD X3 STL S28 OUT Y5 SET S24 OUT Y0 LD X0 STL S24 LD X2 AND X1 LDI X4 SET S29 AND X3 OUT Y3 STL S29 SET S21 STL S25 RST Y1 STL S21 SET Y1 OUT T2 OUT Y0 OUT T1 ? K10 OUT T0 ? K10 LD T2 ? K20 LD T1 SET S30 LD T0 SET S26 STL S30 AND X2 STL S26 OUT Y2 SET S22 OUT Y2 LD X3 LD T0 LD X3 SET S31 ANI X2 SET S27 STL S31 SET S25 STL S27 LDI X1 STL S22 LDI X5 OUT X4 SET Y1 OUT Y3 LD X1 OUT T1 STL S24 OUT S20 ? ? LD X4 RET ? LD T1 SET S28 END ? SET S23 STL S27 ? ? 并行序列结构 编程原则：集中进行并行分之处理， 图 4.84 并行序列结构 图4.84所示即为并行序列。与选择序列一样，并行序列也有分支与合并，它与选择序列的区别在于： 图4.85 用基本指令编制的梯形图 当20为活动步，而且转换条件a = 1成立，则同时激活多个后续步21、31、41，此时21、31、41步同时变为活动步，而选择序列只能有一个后续步为活动步。并行序列合并时，只有当双线上的所有前级步22、32、42都为活动步时，且转换条件d = 1成立，才能实现转换，使步50变为活动步，而双线以上的步变为不活动步。并行序列的分支转换条件如a必须画在双线之上，合并的转换条件如d必须画在双线之下。 并行序列在编程时也可用多种编程指令，图4.85为用基本指令编制的梯形图。图中在分支开始时，线圈20的断开触点可用21或31或41，选其中之一即可，如图4.85（I）所示；而在分支合并时，由于要满足前级步全部为活动步，并且对应的转换条件成立这个条件，因此要将所有分支的最后一步触点与转换条件串联才能作为激活步50的条件，如图4.85（II）所示，只要分支中有一个分支还没有执行到最后一步，都不能实现合并。 由以上分析可总结出并行序列用通用逻辑指令的编程规则： （1）如果某一步Ri的后面有一个由n条分支组成的并行序列，当Ri符合转换条件后，其后的n个后续步同时激活，所以只要选择n个后续