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移动式采摘机器人研究现状与进展,采摘机器人,水果采摘机器人,苹果采摘机器人,草莓采摘机器人,葡萄采摘机器人,果蔬采摘机器人,西红柿采摘机器人,番茄采摘机器人,果实采摘机器人
第 卷 第 期 农 业 工 程 学 报
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年 月
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移动式采摘机器人研究现状与进展
方建军
北方工业大学机电工程学院 北京
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摘 要 采摘机器人是 世纪精准农业的重要装备之一 是未来智能农业机械的发展方向 移动式采摘机器人由机械手
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末端执行器 移动机构 机器视觉系统以及控制系统等构成 机械手的结构形式和自由度直接影响采摘机器人智能控制的
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复杂性 作业的灵活性和精度 移动机构的自主导航和机器视觉系统解决采摘机器人的自主行走和目标定位 是整个机器
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人系统的核心和关键 该文对移动式采摘机器人的研究现状进行综合 提出目前采摘机器人技术发展中面临的技术难题及
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相应的对策 包括采用开放式控制系统
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关键词 采摘机器人 机器视觉 自主导航 机械手 末端执行器 开放式控制系统
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中图分类号 B$ 文献标识码 文章编号!CDBE:!#=!C!F$CD
2 3
气的变化而发生变化 环境信息完全是未知的 开放的
I 引 言 ; ; ;
对机器人的智能控制水平要求高 采摘对象是有生命
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水果采摘作业是水果生产链中最耗时 最费力的一 的 易脆的生物体 要求在采摘过程中对果实无任何损
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个环节 与此同时 采摘作业质量的好坏还直接影响到 伤 这就要求机器人的末端执行器具有柔顺性 灵巧性
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产品的后续加工和储存 如何以低成本获得高品质的产 采摘机器人的价格高 高智能导致高成本 并且采摘
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品是水果生产环节中必须重视和考虑的问题 由于采摘 机器人的使用具有短时间 周期性 利用率不高 对于农
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