CRS型机械手的逆运动求解新算法.pdf

第24卷第lO期 枕 电 工 程 Vol。24No．1G 2∞7年lO胃 MEe}薹ANlCAL＆ELEC薯Rl￡矗LENGlNEERl嚣G赫AGAZIN嚣 Oe￡．2伪7 CRS型机械手的逆运动求解新算法 程小宁，韦 巍 I (浙江大学电气工程学院，浙淀杭州310027) 摘要：通过关节坐标的转换和旋转掇标系统的季l入，给出了cRS机械手逆运动方程求解的一种新解 析法，威接推导出各个关节转角变量的反三角公式，为机械手的运动优化和轨迹规划创造了条件。该算 法避免大量的矩陲运算以及对计算结果取值范趱酶讨论，并且通过仿真分橱强明了计算结果的正确性。 徐毙毫外，还通过真实的机械手验证了算法的优越性争合理性。 关键词：机械手；逆运动；坐标旋转 审图分类号：T戮4 文献标识码：矗 New for theinVer解kinematicsba∞donCRSrobot algorithmsolVing manipulator Wei C鞋ENGXi80．n法鬟，WEl 3l0027，C硒m) (coZ拓鲈妒眈c疵dz彤甥in8e矗愕，z^够口增跳如e瑚毋，巍糟g赫oM new schemefor theinVersekinematics ofCRSrobot was the8hift Abstract：A by analytic solving equations manipulatorp黼sented 《壤e an硅壤e were motion黼d j硝瓜e∞rd纽a糖s rolatio珏eoo砖in簌睫system，whie重1si鬈n主蠡e鞠tto印畦趣ize也e∞轴l p8也pl采n觳ing， of we冲s。|ved．弛is m8t—x a玎Ⅱ珑efo珊nk si赶e韶dc。sine拜each v辅轴le c8leul8矗ng摄e ro涮e捆睿e a差90斑h瑚矗伸idscom—ex that is calcl】lationand the ofeachvariable．Th6sim削ationresull8show themetllod thelab judgingr趾ge correct，andexpe“ment t‰t睡is proves al譬。稍谯船is蠡8宴i轴e． rot8tien Keywq斑s：robotmanipul粕r；inversekinem艇ics；eo。砖ina主es 和轨迹规划创造了条传。 § 前 蠢 l机械手坐标系确立 随着机器人技术的不断发展，机械手逆运动学问 题的求解翻分析也就露褥越来越重要。爨然Denavi￡-+CRs型枧器人具有6个壹患度，雨量6个关节均