Tricept并联机构的弹性动力学性能.pdf

第28卷第6期 机械设计与研究 V01．28No．6 2012年12月 Machine andResearch Design Dec．，2012 文章编号：1006-2343(2012)06-023-07 Tricept并联机构的弹性动力学性能 盛东义2，赵勇2。王皓1-一，孙卫东2 2．上海交通大学上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室，上海200240) 摘要：针对Tricept并联机构在加工过程中的振动现象，文中对其弹性动力学性能开展了研究。利用动 结构特点对其进行单元划分，分别利用有限单元法构造各支链弹性单元动力学模型，并结合变形协调条件和动 力学约束，建立整机弹性动力学解析模型。根据该弹性动力学模型，得到了Tricept并联机构在其工作空间内 的固有频率特性和末端刚度。所建立的模型便于探讨机构结构参数对系统动态特性的影响规律，从而为这类 并联机构的动态设计提供理论依据。 关键词：Tricept并联机构；弹性动力学；有限单元法；固有频率 中图分类号：THll3．1；TP241．2文献标识码：A of ParallelMechanism Kineto-Elastic-Dynamics(KED)AnalysisTricept SHENG Dong—yi2，ZHAOYon92，WANGHa01”，SUNWei—don92 ofMechanicaland (1．StateKeyLaboratory SystemVibration，ShanghaiUniversity，Shanghai200240，China； Jiaotong of ManufactureforThin—walled Digital Jian 200240，China) 2．ShanghaiKeylaboratory Stmctures，ShanghaiTongUniversity，Shanghai orderto thevibration inthe of Abstract：In study phenomenonmachiningprocessTriceptparallelmechanism， this an methodthekinematicand constraintconditionbasedon elastodynamic paperproposes modeling using dynamic KEDmodelisobtained the mechanismsub·structuremodelwith Lagrangeequations．The bycouplingTriceptparallel thefiniteelementmethod．UndertheKED natural characteristicsandstiffnessof Parallel model，thefrequency Tricept Mechanisminits are also thestructur