一种五轴并联机床的机构参数分步辨识方法.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 26 12 2015 6 一种五轴并联机床的机构参数分步辨识方法 党鹏飞 房立金 , , 东北大学 沈阳 110819 : , , 摘要 以五轴并联机床为研究对象 基于量子粒子群优化算法 对少自由度并联机床的机构参数辨 。 , 。 识问题进行了研究 根据五轴并联机床的结构特点 对运动末端的测量位姿进行优化选取 将并联机 , 构参数辨识问题转化为非线性系统的最优化问题 利用量子粒子群优化算法的全局有哪些信誉好的足球投注网站能力设计一种 、 。 , 分步辨识方法对机构参数进行优化 辨识 仿真结果显示 基于量子粒子群优化算法的分步辨识方法能 。 够比较准确地辨识机构参数的真实值 该分步辨识方法同样适用于其他少自由度并联机器人的机构参 数辨识。 : ; ; ; 关键词 并联机器人 位姿误差 参数辨识 量子粒子群优化 中图分类号: : / TP242 DOI 10.3969 .issn.1004 132X.2015.12.016j A Ste Identification Method ofMechanisim Parameters of5-DOF Parallel Machine Tool p Dan Pen fei Fan Li in g g g j , , Northeastern Universit Shen an 110819 y y g : Abstract A ste identification method of mechanisim arameters was ro osed based on QPSO al p p p p - , orithm to im rove the accurac of 5-DOF arallel machine tool.Firstl accordin to structural char g p y p y g - , acteristics of 5-DOF arallel machine tool the measurement confi urations were selected o timall . p g p y