自控原理 课件 4.pdfVIP

2.7 I/O . I/O()—— 1. ( ) b C s () 0 G s () n n−1 R s + +L+ + s a s a s a n−1 1 0 1 d n d n−1 d c +a c +L+a c +a c b r dt n n−1 dt n−1 1 dt 0 0 () x c ⎧ 1 ⎪ ⎪ dc x ⎪ 2 dt ⎧ dc ⎨⎪L ⎪⎪x 1 dt x 2 2 ⎪ d n−1 ⎪ d c x x x c ⎪ 2 2 3 ⎪⎩ n dtn−1 ⎪⎪ dt ⎨L ⎪ x x ⎪ n−1 n ⎪ d n c x a x a x L a x b r ⎪ n − 0 1 − 1 2 − − n−1 n + 0 ⎪ dt n ⎪⎩ ⎡x 1 ⎤ ⎡ 0 1 0 L 0⎤⎡x 1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢x 2 ⎥ ⎢ 0 0 1 O M ⎥⎢x 2 ⎥ ⎢M ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥ L M M O O 0 M M r