复合K噪声下机动目标跟踪自适应UPF算法.pdf

第6期 电 子 学 报 vd．柏№．6 ∞12年6月 AcrA眦cI限0MCAS咖CA Jh．2012 复合K噪声下机动目标跟踪自适应UPF算法 刘望生1，．，李亚安1，王明环3 (1．浙江理工大学机械与自动控制学院．浙江杭州310012；2．西北工业大学航海学院，陕西西安710072； 3．浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，浙江杭州310012) 摘要：针对复合x噪声下机动目标跟踪系统具有强非线性非高斯的特点，提出了一种自适应无迹粒子滤波 IJmeentedPart／de (Adaptive Filter，从瑾，F)算法．该算法建立在常加速模型及其改进滤波算法基础上，并将无迹卡尔曼滤 KaZan 波(UnshedFdter，u盯)与强跟踪滤波(shwg7r瑚k吨nh既，SrF)算法相结合作为提议分布，提高了系统跟踪一 般机动和阶跃机动的能力．在给出复合K噪声模型的基础上，利用AUPF算弦对几种典型杌动目标进行了计算机仿 真，并同无迹粒子滤波(UnscentedPartideFilter，uPF)算法进行了比较．仿真结果表明，复合置噪声下k,1．IPl7算法能更有 效地对各种机动目标进行跟踪，具有较高的跟踪精度． 关键词： 机动目标；常加速模型；AtlPF算法；强跟踪滤波；复合J【噪声 中图分类号：TN953文献标识码： ^ 文章编号：0372-2112(2012)06-1240416 电子学报URL_,hno：／,www．ejoumal．org．∞IX)I：10．3969／j．im．0372-2112．2012．06．029 An UPF lor AdaptiveAlgorithmTracking ManeuveringTarget in KNoiseEnvironment Compound LIU ya-能l，WjkNG w明g-8he时”，U Mi盼h挑3 (1．鼬“矿胁出口l冽西l咖w咐耐^^咖眦溉，27I咖孵i-T鼬跏岫，胁咖，历咖愕3101118。aI沁； 2．脚矿Mar／m，舳础咖P0协幽，浏‰呐，舡’m，岛M耐7l册172，oI妇； 3．鳓肠妇咄町矿驯^碑”厨岫删刖蒯慨蛔强抽。研， 射嘶矿五h蛐油。西咖¨幽嘶矿死凼蛔，蕊哪如，zIj咖3111012，‰) 棚葛嘣：Ain同缸她m硼g∞nli∞盯and∞伽G硼蚓函ch∞蚓坦i如勰ofm锄棚慨t衄get位蛐鲫咖m妇COin- l赶bnlis appucd幻位Id【篮惯aIldnds0f眈i∞Im锄即啦鲫getsb勰ed加lhe删of∞呻nⅡldKl“∞．Andthe∞皿妒血∞ 啦缸黜眦d脚de鼢(㈣a190r‰is如．m血Ⅱl‰船抵姗恤AU阡蛳‰hasgoodtrackp咖 m蹦for咄ldngⅧi哪伽岫嘴andha8嘞咄她脚． Keyw吣：m明即恻鸣tlti蝉；E∞嘲删∞modd；AIJPFalI鲫劬m；蜘g劬幽ng m晴；∞q脚nd置∞isc 来实现状态估计，并以贝叶斯定理实现条件概率转移， 1引言 适用于非线性、非高斯随机系统[10_驯．标准粒子滤波算 机动目标跟踪是个典型的非线性滤波问题，其难点