具有饱和执行器跳变系统的鲁棒模型预测控制.pdf

第30卷第4期 系统工程与电子技术 V01．30No．4 andElectronics 2008年4月 Engineering Systems Apt．2008 文章编号：1001—506X(2008)04—0696—04 爿R互 具有饱和执行器跳又刃R统的鲁棒模型预测控制 陈娇蓉，刘 飞 (江南大学自动化研究所，江苏无锡214122) 摘 要：针对一类具有饱和执行器的不确定离散Markov跳变系统，提出鲁棒模型预测控制器设计方法。为 便于工程应用，考虑被控跳变系统各模态下的动态系统参数以及各模态间的跳变转移模态均存在不确定性的情 形，这些不确定性均以凸多面体的形式给出。预测控制器的求解通过在每一个采样时刻优化无穷时域的最坏二 次性能指标实现，该预测控制序列在每个采样时刻表现为具有饱和特性的状态反馈控制律，从而使得所形成的闭 环系统鲁棒均方稳定。为方便求解，将控制器的求解转化为以线，陛矩阵不等式形式给出的正半定规划(SDP)问 题。数值示例验证了所提方法的有效性。 关键词：跳变系统；饱和执行器；鲁棒模型预测控制I正半定规划 中图分类号：TP13 文献标志码：A Robustmodel controlforMarkov predictive jumpsystems ecttoactuatorsaturation suhi CHEN Fei Jiao—rong，LIU Univ．，Wuxi214122。China) (Inst．0fAutomation。Jiangnan robustmodel controllermethodis foraclassofuncertaindiscrete- Abstract：A predictive design proposed timeMarkov tOactuatorsaturation．Intermsofthe uncertain— jumpsystemssubject engineeringapplication，the tiesare existin and transition of assumed consideredtO whichare systemparametersjumping probabilities，both tO tOsomeconvex controllerisobtained aworst—caseinfinitehorizon belong sets．The byminimizing predictive functionateach timeandthe controI is asasaturatedstate objective sampling predictivesequencepresented feedbackcontrollawat