基于精确控制点的立体像机校准技术.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 14 5 Vol.14 No.5 O tics and Precision En ineerin 年 月 p g g 2006 10 Oct.2006 ( ) Article ID 1004-924X 2006 05-0903-08 基于精确控制点的立体像机校准技术 陈 华!叶 东!车仁生!陈 刚 哈尔滨工业大学 自动化测试与控制系!黑龙江 哈尔滨 150001# 摘要!给出了将改进的两步法与精确控制点相结合来精确校准立体像机的新技术 像机镜头畸变模型考虑了径向畸变和 切向畸变 利用红外发光二极管随三坐标测量机测头移动以确定间距来形成立体校准模板上的精确控制点 校准程序 包括先使用位于图像中心的控制点来线性求取部分校准参数 然后再使用所有控制点来迭代优化所有参数 实验中使 用非线性优化参数来反推控制点的空间位置 发现精度比线性求解参数提高了0.11 mm 结果表明 此技术可以满足像 机精确校准和测量的要求. 关 键 词!像机校准!像机模型!镜头畸变!优化!控制点 中图分类号! 文献标识码! TP391 A StereO camera calibratiOn based On accurate cOntrOl Oints p C~EN ~ua YE Don C~E Ren-shen C~EN Gan g g g ( De tartment o Automatic Testin and Control ~arbin Institute o P f g f