拱架安装机械手正向运动学研究及工作空间仿真.pdf

_ 溺黼麟湖湖麟黼纛麓麓蠢黧黛蔫秘鬃囊溅溱—●睁—麟滠 对双回路制动系统的性能曲线分析可见，双回 从图7可以看出，操纵驻车制动阀，前桥驻车 路行车制动阀具有两个独立的压力输出口，能够独 制动器建立起压力所需要的时间比后桥驻车制动 立实施前后桥制动，当任一条制动管路出现问题 器建立起压力所需要的时间短；再次操纵驻车制动 时，另一条制动管路仍然正常工作，体现了双回路 阀，前桥驻车制动器压力变为零所需要的时间比后 制动系统的优越性。 桥驻车制动器压力变为零所需要的时间短。主要原 2．2．3驻车制动压力曲线分析 因是前后桥液压制动管路的长度不同，即驻车制动 500 图7为该机在静止状态下，操纵驻车制动阀测 阀到前桥的管路长度￡。(2 mm)小于到后桥的管 得的前后桥驻车制动器压力曲线。 路长度￡。(5500mm)。 蛊 罨 气 R 幽 参考文献 3结论 [1】陈永峰，刘杰，王彦清，等．Wc5E型防爆胶轮车全液压 通过对某型防爆胶轮车全液压制动系统的测 制动系统设计研究叨．煤矿机械，2010(3)：26—28． 【2]林慕义，刘琚．全液压制动系统管路布置对车辆制动系 试与分析，掌握制动过程中管路长度对制动性能的 统性能的影响叨．工程机械，2009(1)：27—30． 影响，充分了解双回路制动系统的优越性，为其它 8532—1987轮胎式土方机械制动系统的性能 [3]GB 防爆胶轮车制动系统的设计、匹配以及整车制动性 要求和试验方法【S]． 能的预测提供理论依据。 通信地址：山西省太原市并州南路108号山西天地煤机装 拱架安装机械手正向运动学研究及工作空间仿真* 罗克龙t，管会生1，蒲青松z (1．西南交通大学机械学院；2．中铁五局集团有限公司) 摘 要：介绍拱架安装车的结构和工作原理，以其工作装置拱架安装机械手为研究对象，运用 D—H法建立杆件坐标系，得到D—H矩阵，求出其运动学正解。在Madab环境下，使用蒙特卡洛法对 拱架安装机械手运动学正解进行仿真，得到工作空间的仿真结果。仿真结果满足工作要求，验证了运 动学正解的正确性。 关键词：拱架安装机械手；运动学正解；MatIab；工作空间 在软弱围岩隧道施工中，开挖后需要及时进行 前我国隧道施工中钢拱架安装主要采用人工与装载 初期支护。当软弱围岩破碎严重，自稳性差时，需要 机或台架配合作业。这种安装方法劳动强度大、作业 采用钢拱架这种刚度较大的结构作为初期支护【1]。目 效率低、施工安全性差、安装质量不高。拱架安装车 *基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金(2010z咖3) 作者简介：罗克龙，男，江苏南通人，在读硕士，研究方向：工程机械理论与设计。 一29— 万方数据 是用于隧道施