2011非线性控制系统第四章.pdf

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2015-09-25 发布于重庆
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第四章滑模变结构控制 x 第四章滑模变结构控制 2 §4.1 滑模变结构控制的基本原理 1. 例子考虑二阶系统： x 1 ⎧x 1 x 2 ⎨ （4.1.1 ） x 2 −ux1 ⎩ 当取u=a时，系统(4.1.1)的相轨迹为椭圆; (u=a) 椭圆当取u=-a时，系统(4.1.l)的相轨迹为双曲线型。 2011-12-6 1 2011-12-6 2 x 2 (x1 0) x 2 x + a x 0 x 2 − a x 1 0 2 1 q x 2 +cx1 0 x 1 x1 (u=-a) 双曲型 s(x ) x (x +cx ), 0 c a 1 2 1 双曲线双曲线 x 选择下面的控制策略： 2 x IV区： 0 1 ⎧a, s(x) 0 q0, s0 x I区：0