3.5误差分析与计算.ppt

例1 * 高阶系统的响应分析 用高阶微分方程描述的系统叫做高阶系统。 对于高阶系统的研究和分析，是比较复杂的。所以要抓住主要矛盾，忽略次要因素，使问题简化。 对于线性定常系统，其传函可表示为： 可见，一般的高阶系统的瞬态响应是由一 些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函 数的叠加组成的。 系统主导极点 据虚轴最近的闭环极点，对应着瞬态响 应中衰减最慢的项，该极点对瞬态响应 起主导作用称之为主导极点。 同理距虚轴远的极点称之为次极点。 简化依据： 1）当l2≥5l1，次极点可以略去，所以 高阶系统就可以降阶分析 2）若闭环传函中如果负实部的零、极 点数值上相近，则可将该零点和极 点一起消掉，称之为偶极子相消。 如: 重点： 1、一阶系统，二阶系统的阶跃,脉冲响应。 2、瞬态响应性能指标公式。 3、性能指标计算方法。 3.5 误差分析与计算 1、误差与偏差的关系 3、与输入有关的稳态偏差 4、与干扰有关的稳态偏差 2、误差的计算 误差 —希望输出 —实际输出 1、误差与偏差 偏差 当 时，E(s)不再对 起调节作用时E(s)=0 系统是通过偏差来控制的。 当 时，E(s) 对 起调节作用时E(s) ≠0 单位反馈系统[H(s)=1] ， 设输入 与干扰N(s)同时作用于系统 2、误差的计算 通过对误差传递函数的拉氏逆变换，即可求出误差，反映了系统的结构与参数对误差的影响。为了让研究方便只考虑稳态响应部分。 3、与输入有关的稳态偏差 由终值定理得稳态偏差 ： 当 即单位反馈时 （1）阶跃输入 设 位置偏差系数 设 速度偏差系数 （2）、速度输入（斜坡输入） （3）加速度输入 设 加速度偏差系数 *