PID控制器自整定技术的发展及实现.pdf

·! · #$ %’ 漳州职业大学学报 !# 控制器自整定技术的发展及实现 张建国 $ 漳州职业技术学院电子工程系，福建 漳州， ( %%’’’ 摘 要： 控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，但 参数的整定过程较为复杂繁 !# !# 琐，因此研究!# 参数整定的技术是具有十分重大的工程实践意义。从!# 参数整定的基本原理出 发，介绍!# 参数的整定、自整定技术的发展及实现技术。 关键词： 控制 参数整定 自整定技术 过程控制 !# 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： $ ( )!*+% , -’’. / *0 -% *’’1 ’ - / ’’2 / ’ -3 引言 CF B -4 *) D C! ! （ ） ) B * - / * 在工业过程控制中，目前采用最多的控制方式依 )# B ’4 2! （ ） 然是 方式，即使在工业较先进的国家， 控制 实际应用时，通常根据阶跃响应曲线 见图- ，人 !# !# 工测量出 、、 参数，然后按式（ ）计算 、 、 的使用率也达.14 25 。这一方面是，由于!# 控制器 C ) != - / - C! ) 具有简单而固定的形式，在很宽的操作条件范围内都 )# 。用计算机进行辅助设计时，一是可以用模式辩识 能保持较好的鲁棒性；另一方面是，因为!# 控制器 的方法辩识出这些特征参数；二是可用曲线拟合的方 允许工程技术人员以一种简单而直接的方式来调节 法将阶跃响应数据拟合成近似的一阶惯性加纯滞后 系统。但!# 参数复杂繁琐的整定过程一直困扰着工 环节的模型。 程技术人员，因此研究!# 参数整定及自整定技术具 *3 * G)H 最优设定方法 有十分重大的工程实践意义。 著名控制论学者庄敏霞与,I8;I?J 针对各种指 标函数得出了最优!# 参数整定的算法，考虑下面给 *3 !# 控制器参数整定的原理和方法 出的最优指标的模型。 $ ( L M J $ ( O * $ ( KJ B (’ I 8 N I PI - / % *3 - 6789