Tuning6低频振荡的调节.ppt

Slide Tuning Servo Systems Unit 1: Introduction to tuning Unit 2: The tuning process Unit 3: Dealing with coarse resolution Unit 4: Bode plots Unit 5: Mechanical resonance Unit 6: 低频振荡的调节 Unit 7: Tuning with high-frequency resonance Unit 8: Tuning direct-drive systems Unit 9: Tuning the position loop Unit 10: Tuning feed-forward gains Slide* Unit 1 Unit 2 Unit 3 Unit 4 See the series at www.MotionV/training/talking_servos Unit 5 Unit 6 Talking Servos Copyright 2001, Danaher Corporation. All rights reserved. No part of this presentation may be copied without written permission from Danaher Corporation. A series of audio-visual presentations to help engineers connect with servo technology. Click the down key to go to the next slide. Click page up, then the space bar to hear any slide again. Talking Servos Tuning Servo Systems A 10-unit course on practical aspects of servo tuning. Please see the Talking Servos web site for information on how you can register for this course. 低频振荡的调解课程内容 解决低频振荡: 2. 低通滤波器 1. 降低伺服增益 3. 双二阶滤波器 4. 加速度反馈 低频振荡 增益增大比率： (JM+JL )/JM = 1 + JL /JM 波特图显示在不稳定的频率周围有很宽的最高峰 可以导致粗糙、磨音,类似于雾笛和垃圾处理 当总惯性降低到电机转动惯性时会产生低频振荡 普遍存在通用机器中 1. 降低伺服增益 降低增益是一种可靠的解决振荡的方法 降低增益也降低了伺服系统的性能 解决大多数振荡问题都会减少伺服增益... 但是使用这种技术做为最终的选择 降低伺服增益 增益设置为 KP=2.2, Tn = 12 带宽 = 21 Hz 完成时间 = 55 ms 峰值 ? 0 dB 2. 低通滤波器 低通滤波器是解决振荡的传统方法 ... 不幸的是，产生相位延迟并导致系统不稳定 工作原理是在高频中降低增益 但是它的作用并不突出 低通滤波器需要驱动来支持 低通滤波器 低通滤波器的使用: 较低的比例增益能够获得稳定的系统 加一个 500 Hz的低通滤波 减小滤波器带宽，增大比例增益 重复最大比例增益至有小小的或者没有超调，就会在共振频率处产生很小的振荡 将多个滤波器用在同一个频率上就会得到最好的结果. 增大积分增益至10% - 20% 超调 共振频率处 的振荡 . 低通滤波器 ServoStar 600中的低通滤波器 在前向通道中加滤波 在反馈通道中加滤波 滤波器被设置成毫秒级而不是赫兹ms = 1/Hz * 1/2p. 例: 1 ms = 160 Hz. 低通滤波器 两个滤波器设置为 3 ms (大约50 Hz) TSettle = 35 ms 带宽 = 31 Hz 增益设为 KP=3, Tn = 10 峰值? 3 dB 提供了低通滤波器降低增益的功能 3. 双二阶滤波器 和低通滤波器相比，相位延迟小 双二阶滤波器是对低通滤波器的改进 双二阶滤波器是什么? 是一个双向低通滤波器 滤波是由一个二次方程式产生 是一个双向高通滤波器 滤波也是由一个二次方程式产生 双向滤波器是双线性二次型的缩写. 双二阶滤波器的使用 低比例增益可以使系统稳定 必要时可以做BQFC调整 重复最大比例增益 加二阶滤波: BQFC = 160 SAVE FILTMODE=2, B