一种仿壁虎机器人吸盘组设计与抗倾覆能力分析段军.pdf

2012 9 机床与液压 Sep． 20 12 年 月 40 17 第 卷第 期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vol. 40 No. 17 10 ． 3969 /j. issn. 100 1 － 3881. 20 12. 17. 022 DOI : 一种仿壁虎机器人吸盘组设计与抗倾覆能力分析 ， ， 段军 孙树栋 曹飞祥 ( ， 7 10072) 西北工业大学机电学院 陕西西安 : 。 ， 摘要 对一种仿壁虎机器人的吸盘组进行了设计与研究 描述了机器人机构的构型及结构特点 并设计了一种基于自 ， ， ， 封闭式真空吸盘的吸盘组提高了吸附性能 给出了吸盘组几种典型的排布方式 通过对吸盘组抗倾覆能力的分析 确定了 机器人吸盘组的排布方式。 : ; ; ; 关键词 仿壁虎机器人 自封闭式真空吸盘 吸盘组 抗倾覆矩 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1001 － 3881 (2012)17 － 076 － 3 Design and Anti-overturning Capability Analysis of a Gecko Inspired Robots Sucker Group DUAN Jun ，SUN Shudong ，CAO Feixiang (School of Mechanical Engineering ，Northwestern Polytechnical University ，Xian Shaanxi 7 10072 ，China) Abstract :A sucker group of gecko inspired robot was designed and studied． Its configuration and structure characteristics were introduced． A sucker group was designed based on self-enclosed vacuum suction cups to improve the capability of the adsorption． Meanwhile ，several typical arrangements of sucker group were proposed． Finally ，an arrangement of suction cup is proposed by the a- nalysis of anti-overturning capability of sucker group． Keywords :Gecko inspired robot ;Self-enclosed vacuum suction cup ;Sucker group ;Anti-overturning moment 攀爬机器人是极限作业机器人的一个重要分支， 仿壁虎机器人属于一种四足运动方式的仿生攀爬 、 ， 可以克服重力作用在一定倾斜度 垂直或倒立的壁面 机器人 与其他方式的攀爬机器人相比有