一种球面2DOF冗余驱动并联机器人的优化设计.pdf

第25卷第2期 机械设计与研究 V01．25No．2 Machine andResearch 2009年4月 Design Apr．，2009 文章编号：1006-2343(2009)02-060-05 一种球面2．DOF冗余驱动并联机器人的优化设计 张立杰。李永泉，史文雅 (燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室，秦皇岛066004， 97879@sina．com．ca) E—mail：lijian91 摘要：提出了一种基于兼顾全域性能指标和局域性能指标相对性能综合最优的机器人机构尺寸优化设 计方法，运用VB、Matlab软件编写优化程序，并通过范例给出了该优化程序的使用方法，实现了球面2-DOF冗 余驱动并联机器人机构在不同应用场合下兼顾不同性能的尺寸优化设计。 关键词：2-DOF；冗余驱动；并联机器人；优化设计 12．1 文献标识码：A 中图分类号：THl foraKindof 2-DOFParallel OptimumDesign Spherical Manipulator WithActuation Redundancy ZHANG Li-jie，LIYong-quan，SHIWen—ya of FluidPowerTransimission and (HebeiKeyLaboratoryHeavyMeehinery Control， Yanshan Province，Qin066044，China) University，HebeiHuangdao methodof formechanisumdimensionhasbeen isbasedon Abstract：Optimumdesign manipulator presented．It both andlocal can UStoobtaintherelative mechanisumdi· indexes，and syntheticaloptimal global performance help mension．The isfinishedvirtueofsoftware realizeddimension of optimumprogram by VB，Matlab，and optimumdesign 2-DOF withactuation underdifferent indexofdifferent spherical manipulator redundancy performance applica- parallel tion occasion． Keywords：2-DOF；actuationredundancy；parallelmanipulator；optimu