基于TRIZ轮式机器人驱动轮的研究.pdf

28 5 机 械 设 计 Vol． 28 No． 5 第 卷第 期 2 0 1 1 5 JOURNAL OF MACHINE DESIGN May 2011 年 月 * 基于TRIZ 轮式机器人驱动轮的研究 ， ， ， ， 吴卫东 闫双颖 李德根 任树栋 褚文君 ( ， 150027 ) 黑龙江科技学院机械工程学院 黑龙江哈尔滨 : ， ， 摘要 根据亚太机器人大赛规则 要求机器人车轮与地面有较大的摩擦力 以保证机器人在规定的时间内完成比赛 。 TRIZ ， CREAX Innovation Suite ， CREAX 任务 文中以 为理论基础 应用 软件对驱动轮的摩擦问题进行了分析 根据 提供 TRIZ ， ， 的问题解决流程及相关的 创新原理进行驱动轮的方案设计 通过实验分析验证 最终得到了驱动轮的理想设计 方案。 :TRIZ ;CREAX Innovation Suite ; ; 关键词 驱动轮 摩擦力 中图分类号:TG156 文献标识码:A 文章编号:1001 － 2354 (2011)05 － 0034 － 04 “ ” 、 ［1］。 亚太大学生机器人大赛国内选拔赛 要求机器 域原理 法则的基础上提出的创新方法理论体系 3 min ， ， 人在 之内完成规定的比赛任务 因此必须保证 技术进化原理是发明问题解决理论的核心 而解 。 机器人必要的行走速度 而行走机构是机器人的关键 决矛盾是技术系统进化的推动力。阿奇舒勒依据世界 ， 、 部分 行走机构的设计主要考虑驱动方式 行进速度和 上著名的发明， 研究了消除矛盾的方法并建立了一系 、 。 精度 灵活性和抗干扰能力 比赛中大多数机器人都 。 列基于各学科基础知识的发明创造模型 这些模型包 ， 采用轮式行走机构 其驱动方式是将驱动轮安装在车 (Inventive Principles)、 括发明原理 发明问题解决算法 ， 、 ， 体左右两侧 通过控制驱动轮的转向 转速 来实现车 (Algorithm for Inventive Problem Solving ，ARIZ)及标准