基于双向伺服力反馈的电子节气门控制系统巩明德.pdf

2 0 1 3 5 农 业 机 械 学 报 44 5 年 月 第 卷第 期 doi :10 ． 604 1/j ． issn． 1000-1298． 2013． 05 ． 001 基于双向伺服力反馈的电子节气门控制系统! 巩明德 田 博 王 辉 ( ， 130025) 吉林大学机械科学与工程学院 长春 : 、 ， 摘要 针对目前电子节气门控制系统中存在的缺乏驾驶临场感 非线性和未建模动态不确定性等缺点 结合临场感 ， 。 主从遥操纵理论 提出基于双向伺服力反馈控制策略的电子节气门控制系统 驾驶员目标开度与节气门实际开度 ， ; 位置偏差经动态鲁棒补偿器控制电驱油门踏板角位移 使驾驶员感知反馈力 同时位置偏差通过基于等效控制的 ， 。 模糊滑模控制器控制电子节气门实际开度 使其准确跟踪目标开度 通过仿真验证了所设计的控制策略的有效 。 ， ， ， 性 试验采用电控六自由度驾驶模拟器 结果表明 所设计的电子节气门控制系统能够精确修正开度位置偏差 增 ， 。 强驾驶临场感 具有较强的鲁棒性和自适应性 : 关键词 电子节气门 控制系统 力反馈 鲁棒控制 滑动模态控制 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2013)05-0001-06 Electronic Throttle Control System Based on Bilateral Servo with Force Feedback Gong Mingde Tian Bo Wang Hui (Institute of Mechanical Science and Engineering ，Jilin University ，Changchun 130025 ，China) Abstract :To eliminate the lack of driving tele-presence ，the errors from nonlinearity and dynamic modeling uncertainty ，the control algorism based on the bilateral servo with force feedback and the theory of master-slave tele-manipulation was presented for electronic throttle system． The position deviation between ideal angle and real angle was used as input signal． The dynamic robust compensator controlled the accelerator pedal by-wire to make drivers perception of feedback force