基于双目视觉的移动机器人避障..pdf

年 月 日 现代电子技术 ２０１２ ９ １５ Ｓｅ ．２０１２ ｐ 第 卷第 期 ３５ １８ Ｍｏｄｅｒｎ ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｉｕｅ 　 　 ｑ Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．１８ 基于双目视觉的移动机器人避障研究 ， 张曙光 熊 伟 　 （ ， ） 华北计算技术研究所 北京 １０００８３ 　 ： ， 。 摘 要 为了实现Ｐｉｏｎｅｅｒ３ＡＴ轮式移动机器人避障的目的 设计了一种移动机器人避障的系统方案 该方案采用一种 　 － 快速融合图像分割和立体视觉的障碍物定位方法， ， 即利用经典图像处理把障碍物从背景中分割出来 同时提取其轮廓信息 进行立体匹配， ， 。 之后结合摄像头标定结果 实现空间点的三维重建 采用双目视觉和声纳传感器相配合来获得周围障碍物 的信息， 。 ， 最终根据模糊控制原理设计了避障规则和避障控制器 通过实际的躲避障碍物实验 实现了移动机器人成功躲避 障碍物的功能。实验结果证实了该系统的可行性和有效性。 ： ； ； ； 关键词 图像分割 立体匹配 三维重建 避障 中图分类号： ； 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＮ９１１３４ ＴＰ２４２．６ Ａ １００４３７３Ｘ ２０１２ － 　　　 　　　 － － － Ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ 　 　 　 　 　 　 　 　 ， ＺＨＡＮＧＳｈｕ ｕａｎ ＸＩＯＮＧ Ｗｅｉ 　 －ｇ ｇ 　 （ ， ， ） ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＣｏｍ ｕｔｉ