机器人学第4章运动学方程.ppt

C34C5C6-S34S5 -C34C5S6 -S34C6 C34S5 C34a4+C3a3 S34C5C6+C34S6 -S34C5S6+C34C6 S34S5 S34a4+S3a3 2T6 = -S5C6 S5S6 C5 0 （4.58） 0 0 0 1 ? C234C5C6-S234S6 -C234C5C6-S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a2 S234C5C6 +C234S6 -S234C5S6+C234C6 S234S5 S234a4+S23a3+S2a2 1T6 = -S5C6 S5S6 C5 0 （4.59） 0 0 0 1 ? nx ox ax px ny oy ay py T6 = nz oz az pz （4.60） 0 0 0 1 ? 其中 ox = -C1 [ C234C5S6 + S234C6 ] + S1S5S6 oy = -S1 [ C234C5S6 + S234C6 ] - C1S5S6 oz = -S234C5C6 + C234C6 ax = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az = S234S5 px= C1 [ C234a4 + C23a3 + C2a2 ] py= S1 [ C234a4 + C23a3 + C2a2 ] pz= S234a4 + S23a3 + S2a2 4.12逆运动学 所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θn or dn 。 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 （4.61） 逆运动学方程解的步骤如下： （1）根据机械手关节坐标设置确定An An为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量和参数有： an－连杆长度; αn－连杆扭转角; dn－相邻两连杆的距离; θn－相邻两连杆的夹角。 对于旋转关节θn为关节变量，而对于滑动关节dn为关节变量。其余为连杆参数，由机械手的几何尺寸和组合形态决定。 （2） 根据任务确定机械手的位姿T6