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cli(); 关闭总中断 检测飞控板版本 设置LED相应管脚 关闭看门狗 四通道杆量置零 TIMER0初始化，用于产生控制气压高度计偏置电压的pwm信号，控制蜂鸣器鸣叫以 及电机更新频率。 TIMER2初始化，用于向4017芯片输出pwm信号，从而将1路pwm转换成多路舵机控 制信号。 UART0初始化MK主串口，负责与上位机的信息交互。 RC_INIT();设置ppm信号输入引脚，设置TIMER1的输入捕获功能以解码ppm信号。 ADC_INIT();初始化AD采样，采样信息包括三轴加速度，三轴角速度，气压高度，电 池电量。 I2C_INIT();I2C总线初始化，配置I2C以控制电机。 sei()使能全局中断。 PARAMSET_INIT();设置参数，将参数读入内存中的ParamSet。 检查加速度计是否校准。 检查是否开启高度控制，若开启则校准高度计偏置。 SetNeutral(); //Neutral Reading While(1) { UpdateMotor标志是否更新电机状态 { MotorControl(); SendMotorData(); } PcAccess标志是否有上位机请求信息 I2cTimeout标志I2C是否超时需报错 SIO_DEBUG标志是否在串口调试 { TransmitTxData(); ProcessRxData(); } 检测电池电量。 } } 主函数中的关键过程： void MotorControl(void) void SendMotorData(void) 发送控制量给电机 void TransmitTxData(void) 负责根据串口接收的指令要求发送相应数据 void ProcessRxData(void) 处理串口接收到的数据，给各种事件标志置位 串口协议 Protocol The protocol is based on individual serial data frames that are organized as shown in the following table. Start-Byte Address Byte ID-Byte n Data-Bytes coded CRC-Byte1 CRC-Byte2 Stop-Byte # a+ Addr V,D etc modified-base64 variable variable \r Commands The Commands based on the dataframes above are listed here The structs used below are defined in uart.h. For implementation details, see uart.c. Addresses are defined as follows: #define FC_ADDRESS 1 (b) #define NC_ADDRESS 2 (c) #define MK3MAG_ADDRESS 3 (d) #define BL_CTRL_ADDRESS 5 (f) Common Commands Received Sent Description ID Address Data ID Address Data Labels of the analog values in the Debug Data Struct (see d) a AnyAddr u8 Index of Analog Channel A SlaveAddr u8 Index, char[16] label text ExternControl b AnyAddr ExternControl Struct B SlaveAddr unsigned char, echo of ExternControl.Frame as confirmation Request display h AnyAddr u8 ~RemoteKey, u8 AutoSendInterval H SlaveAddr char[80] DisplayText Request display l AnyAddr u8 MenuItem L SlaveAddr u8 MenuItem, u8 MaxMenuItem, char[80] Display Text Version Request v AnyAddr none V SlaveAddr Version Info Struct Debug Request d