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基于Kruppa方程的相机分步自标定方法
第43 卷第1期 大 连 理 工 大 学 学 报 Vol. 43, No. 1
2 0 0 3 年 1 月 Journa l of D a l ian Un iver sity of Techn ology Jan. 2 0 0 3
( )
文章编号: 2003
基于 K rup p a 方程的相机分步自标定方法
顾 晓 东, 王 晓 明, 刘 健
( 大连理工大学 机械工程学院 现代制造研究所, 辽宁 大连 116024 )
摘要: 提出一种运动变焦相机分步自标定的方法, 即事先标定相机的纵横比和主点, 在假设
像素为矩形及主点为图像中心的情况下, 基于 K ruppa 方程线性求解焦距. 算法中只需输入
基础矩阵, 不必预先进行任何类型的投影阵分解或投影束校正. 线性求解焦距避免了非线性
法的不稳定性. 实际数值实验表明该方法简单实用.
关键词: 基础矩阵 方程; 自标定
K ruppa
中图分类号: T P 39141 文献标识码: A
0 引 言 图像坐标的转换为
1 2 - 1
x = ( 1+ r ) x + c
相机自标定在摄影测量学以及计算机视觉领 k 1 R R x
域已得到深入的研究. 标准的自标定算法利用基 2 - 1
y = ( 1+ r ) y + c
1 R R y
本投影几何量一致性原则约束序列图像的相机内 2 2 2
式中: rR = x R + y R , k 为图像纵横比, 1 为径向非
参数, 无需对景物结构提出要求. 这种一致性原
线性畸变系数. 实际上, 35 mm 相机镜头的焦距
则可表达为 方程[ 1～ 3 ] ,
K ruppa H uang Faugeras
[ 4、5 ] [ 6 ] 超过 35 mm 时, 非线性畸变可忽略[ 12 ] , 故本文忽
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