基于OpenCV的视觉测量技术中摄像机标定方法.pdfVIP

( ) 第 28卷 第 1期 北京工商大学学报 自然科学版 Vo l28 No1 ( ) 38 20 10年 1月 Journal of B eij ing Technology and Bu siness Un iversity N atural Science Edition Jan. 20 10 文章编号 : 167 11513 (20 10) 0 1003805 　　 基于 O penCV 的视觉测量技术中摄像机标定方法 程建璞 　项辉宇 　于修洪 (北京工商大学 机械工程学院 , 北京 　100048) 摘 　要 : 以视觉测量系统中的摄像机标定为研究对象 ,分析了开源计算机视觉库 Op enCV 中的摄 像机模型 ,并考虑了镜头的畸变及求解方法 ,得出基于 Op enCV 的摄像机标定方法. 该方法利用了 Op enCV 的函数库 ,简化了标定求解过程 ,提高了标定速率 ,并具有良好的移植性 ,适合于其他视觉 测量系统. 关键词 : 视觉测量 ; Op enCV ; 摄像机标定 中图分类号 : TP242 6 + 2; TS9769　　　　　文献标志码 : A 　　视觉测量技术[ 1] 是一种图像检测技术, 其基本 和三维重建等算法. Op enCV 中摄像机标定模块为 任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维 用户提供了良好的接 口, 同时支持 W indow s、L inux 空间中物体的几何信息, 并由此重建和识别物体, 而 平台, 极大地提高了开发效率, 执行速度快, 具有 良 空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对 好的移植性, 可以很好地应用于工程实际中. 应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决 定的, 这些几何模型参数就是摄像机参数. 在大多 1　系统整体介绍 数条件下, 这些参数必须通过实验与计算才能得到, [ 2 ] 本系统可分为 3个模块, 即测量旋转工作台、图 这个过程被称为摄像机标定 或称为定标. 摄像机 像采集模块和分析处理模块. 图 1为以车体覆盖件 标定问题大致分为两类 :标定物标定和摄像机 自标 [ 3] [ 4 ] 视觉测量系统为例的结构框图. 视觉测量的成功与 定 . 本文提出的标定方法 只需要摄像机从不同 否很大程度上取决于摄像机标定是否成功. ( ) 方向拍摄一个平面模板 作为标定物 的多幅图像, 对于每个视点获得图像, 提取图像上的网格角点; 平 面模板与图像间的网格角点对应关系, 确定了单应 性矩阵; 那么对每幅图像, 就可确定一个单应性矩 阵, 这样就能够进行摄像机标定; 同时该方法也考虑 了镜头畸变的影响. ( ) Op enCV op en sou rce compu ter vision lib rary 是 In tel公司开发的开源计算机视觉库, 由一系列 C 函 数和