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第 卷 第 期 计 算 机 研 究 与 发 展 37 1 Vol. 37 No. 1 年 月 2000 1 JOURNAL OF COMPUTER RESEARC~ 8 DEVELOPMENT Jan. 2000 Agent 任务可视编程和单元组合重构 D @ @ D 赵春霞 王树国 蔡鹤皋 杨静宇 Y. F. Li D (南京理工大学计算机系 南京 210094) @ ( 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001) (香港城市大学制造工程与工程管理学系 香港) 摘 要 文中将机器人装配单元的各类设备定义为独立的 采用 模型 为各 的作业定义了 Agent Petri Net Agent 有关操作的基本模型结构 作为基于多 的模型库 通过对 模型库元素的可视化组合重构 不仅可以实 Agent . Agent 现机器人作业单元几何元素的重组 而且可以方便地实现作业任务的重组 文中提出的基于层次化节点及节点槽 . 结构 实现了对可视基元的分类管理和组织 解决了可视图符与操作任务间的映射问题 可为用户提供基于直接操 作的可视化任务程序制作界面 通过采用基于面向目标层次化可视基元的可视交互流程导引 定义了 间的 . Agent 作业关系 最终完成对于用户单元组合布置与重构过程的导航 从而实现具有良好用户界面的机器人作业单元可 视化组合重构系统和机器人单元任务可视化编程平台. 关键词 机器人 可视编程 组合重构 Agent 中图法分类号 TP391. 9 VISUAL PROGRAMMING FOR AGENT TASKS AND CELL