ABB机器人弧焊系统应用培训教材( 重要 ).pdfVIP

ABB Engineering Co. Ltd 机器人弧焊系统应用培训教材 ABB 工业自动化工程有限公司 19/06/2005 ABB Engineering Co. Ltd 目录 第一部分 ArcWare 编程及调试 程序结构 弧焊指令 定义弧焊参数 编写弧焊指令 修改弧焊参数 简单的焊接指令示例 第二部分 重要的手动功能 Process blocking 禁止焊接功能 Manual wirefeed 手动送丝 Maunal gas on/off 手动吹保护气 19/06/2005 ABB Engineering Co. Ltd 第一部分 ArcWare 编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接 参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序 （如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个 参数：seam，weld ，weave 。 各参数详解如下： ArcL （ArcC ）：焊接指令关键字，类似于MoveL （MoveC ）。 19/06/2005 ABB Engineering Co. Ltd \On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数 中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。 （\Off ） ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数 中的定义，结束焊接过程。 Seam1： Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有 Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。 Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。 Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。 Postflow_time ，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。 Weld1 ： Welddata ，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有 Weld_speed ，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s 。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt 。 Weld_wirefeed ，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是m/min 。 Weave1 ： Weavedata ，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有 Weave_shape ，定义了摆动类型。 0，无摆动。 1，平面锯齿型摆动。 2 ，空间V 字型摆动。 3，空间三角形型摆动。 Weave_type ，定义了机器人实现摆