液压驱动冗余振动台自由度控制及内力协调.pdf

振动与冲击 第30卷第3期 JOURNAl．OFVIBRATIONANDSHOCK V01．30No．3201I 液压驱动冗余振动台自由度控制及内力协调 何景峰1，李保平2，佟志忠1，杨宏斌2，韩俊伟1 (1．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001；2．中兵光电科技股份有限公司，北京100176) 摘 要：振动台是一种对高层建筑、大型桥梁和基础设施等大型结构进行抗震性能试验的重要设备。为r提高振 动台有效载倚，以便进行大尺寸或全尺寸结构试验，振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。首先根据液压驱动冗余振 动台机液作用机理，建立r冗余振动台的整体机液动力学模型，并提}}：一种适用于液压驱动冗余振动台的自由度控制结 构。之后，针对冗余驱动内力耦合M题，采用基于雅克比矩阵伪逆的内力协调控制方法，协调控制各激振器f开J的出力，减 少各个激振器问的内力耦合。最后，通过仿真分析，验证了所提出的自由度控制和内力协调控制的有效性。 关键词i液J矗振动台；冗余驱动；自由度控制；内力协调 中图分类号：TP242．2文献标识码：A DoFcontroland force table inner of redundantactuated balancinghydraulically shaking HE Jun．weil Jing-fen91，LI Bao-pin92，TONGZhi—zhon91，YANGHong—bin2，HAN Institute 1 (1．Harbin ofTechnology，Harbin50001，China； 2．Chinanorth Optical—ElectricalTechnology 100176。China) Co．，Ltd．Beijing Abstract：A tableisan for of scalestructureslike important earthquake high shaking facility damagetestinglarge andinfrastructural the inthetestfor structures buildings，largebridges systems．Toimprovepayload capacity large—scale orreal—scale redundantactuated mechanismsare the structures，hydraulicallyparallel usuallyadopted．Byexploring interactionsbetweenthemechanicalandthe actuated modelof parts hydrauliallysystems，anintegrated redundantactuated tablewas frameworkof