辅助型康复机器人技术的研究与发展.pdf

维普资讯 第28卷第3期 2006年5月 机器人 ROBOT VoM1．28，No．3 ay，2006 文章编号：1~2-0446(2006)03-0355-06 辅助型康复机器人技术的研究与发展 孙立宁，何富君，杜志江，姚玉峰 (哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：较详细地阐述了辅助型康复机器人的发展过程，对主要类型进行分类介绍，分析了涉及的关键技术并 探讨 了未来的发展趋势． 关键词：康复机器人；辅助机器人 ；移动机器人；人机接口；机器人技术发展 中图分类号：TP24 文献标识码 ：B ResearchandDevelopmentofAssistiveRehabilitationRobotics SUNLi—ning，HEFu-jun，DUZhi-jiang，YAOYu—feng (RoboticsInstitute，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Thedevelopingprocessofassistiverehabilitationrobotsisreviewed，themaintypesandthekeytechnologies areintroduced，andthefurtherdevelopmenttrendsarediscussed． Keywords：rehabilitationrobot；assistiverobot；mobilerobot；human—machineinterface；roboticsdevelopment 1 引言 (Introduction) 技术的研究才开始发展起来，见图1．早期的康复机 器人都属于辅助型，首先出现了工作站形式的康复 康复机器人可细分为辅助型和治疗型两种．辅 机器人，它们将现有的电动手臂和专门设计的工作 助型康复机器人主要用来帮助老年人和残疾人更好 台相结合，由程序化的指令控制手臂拿取：C作台上 地适应 日常的工作和生活，部分补偿了他们弱化的 的物品．德国海德尔堡大学和美国约翰斯霍普金斯 机体功能．目前，很多国家已开始进入老龄化社会， 大学进行了早期工作站系统的研制 J．斯坦福大学 据世界卫生组织统计，再过 5O年，全世界6O岁以上 在8O年代初基于Puma260工业机器人开发了几代 的老龄人 口将翻一番；另外，疾病、灾难等也造成了 DeVAR工作站 J，有较强的实用价值，其中的De- 大量的残疾人，他们需要大量的看护服务．康复机器 VARIV将 Puma手臂颠倒装在顶棚的轨道上，增加 人不但可以照料他们的 日常生活，还能帮他们找回 了工作空间，适合在办公环境中使用． 自立、自尊的感觉，重新融人社会．因而，对康复机器 工业机器人毕竟不能完全满足康复的需要，为 人的研究得到越来越多的关注． 此，欧洲展开了卓有成效 的工作．1975年法 国的 康复机