《stateflow总结》.pdf

wstateflow 总结与分析 （我是用的是matlab2009b，也就是matlab7.9 版本） 一、什么是stateflow （后面简称sf ） sf 集成于simulink 中，是针对控制系统的复杂逻辑进行建模与仿真。在matlab command window （后面简称cw ）输入sfnew 就可以打开。如下图： 此时打开的是simulink 模型，stateflow 还需要双击chart 图标，以打开集成于simulink 的sf 。 打开之后，我已经创建了一个模型，表示声音控制灯的开与关。假设灯原来打开，来一 次声音，灯打开（从左向右）；再来一次声音，灯关闭（从右向左）；。。。。。一直循环。 这是最简单的sf 控制模型，当有多个逻辑控制的时候，可以构成很复杂的系统。 附打开的另外两个方法： ① ，打开simulink，然后，找到sf 模块 ② ，在cw 中输入stateflow，得到下图。便可以打开。 二、简单介绍 编辑状态图 状态图是sf 中最基本的。如下所示。 拖动下来以后，可以得到一个状态，上图中的开灯与关灯就是两个状态图，它们表征系统所 术语的一个状态。 状态动作：keyword：state actions 名称与注释，大家都应该知道。关于状态动作，表示表示在着一种状态下，内部的执行命令。 假如，每开一次灯，计数一次；灯开着的时候，自动控制空调降温；当灯关闭的时候，关闭 所有的家用电器。那么，就如下图： 这个时候，就完成了开灯时候我们需要做的工作。这儿，为了 表示简单，我用中文解释，实际上都需要使用数学表达式。 连接节点以及转移 其实，就是复杂了上面的图像。节点以及转移如下图，假设声音很大，关灯；声音很小，开 电视。便需要节点。而转移在任何地方一般都需要，且自己拖动就可以了（比较智能）。 转移标签（重要） 转移标签就是转移需要使用的条件以及状态。 事件表示只有事件发生才有可能条件转移； 条件表示事件中的条件发生才有可能转移； 条件动作表示条件满足时候就执行的动作； 转移动作在整个通道都有效猜执行。 （注意各个括号不能弄错，但是四个内容可以任意缺省） 举例如下： 当声音来的时候，而没有光源照开关；前面的灯会打开，但是电视，关灯，开空调均不会执 行；只有先来声音，然后光照开关，四项才能同时工作。 默认转移 首先解释状态机：包含在模型中所有sf 的集合。 默认转移是一种特殊的转移。默认转移确定当有限状态机或者父层状态处于活动状态时，其 所有的子程序第一个被激活的状态。根据有限状态机的要求，当有限状态系统被激活时候， 必定有确定的某个状态被激活，而默认转移就是确定了具体哪个子状态被激活。 此图就表示可当电源打开的 时候，首先被激活的是开灯这一个程序；如果默认转移是在开电视那里，那么电源打开首先 会把电视打开。 注意二义性的错误。二义性就是在 sf 中必须要有一个被激活，如果没有的话，便会报告二 义性错误。 添加注释 右键→add note 就可以添加了。这儿介绍property 中的clickfun，可以在clickfun 中加入回调 函数。从而增加程序的可视性能。 状态图事件驱动 只有过零信号才能触发状态转移或者状态机的激活。过零信号包括： 正弦信号、方波发生器、阶跃信号、双端输入开关以及静态模块。 事件 也就是上图中的事件。可以在 ADD 中增加。可以从外面输入，也可以输出，还可以内部自 己产生（比如图形程序等）。 一些比较容易理解，函数调用后面解释。 在event 多输入时候，只能有一个事件输入端口，要通过mux 模块转为向量形式来表示。怎 么对应看mux 是怎么摆放的。垂直的时候从上到下；水平的时候从左到右。 数据对象 sf 在运行的时候必须需要很多的数据进行处理，因而必须要一些相应的数据对性。同事件相 同，add data 就可以了。 如左边所示的 counter 表示计数，需要这么一个数据对象，则必 须进行定义，否者会出错。同样，它的调试可以多方面。 对上图几个scope 解释： local，input，output 以及constant 不需要解释，parameter 表示通过sf 的上层simulink 子系 统封装之后的参数取得初值。 data store memory 表示所定义的数据对象与simulink 数据空间共享。 流程图 可以在上图所示的流程中进行选择。 eg ：p104，p109 图形函数 eg ：p113 其余：p140 表示其中一个用途。 p260 表示真值表用途。 p267 表示m 函数调用。 API 相当于在cw 中调试sf 。 s