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智能车辆系统辨识与控制算法研究
第 2 1 卷 第 4 期 中 国 公 路 学 报 Vol . 2 1 No . 4
2008 年 7 月 China J our nal of Highway an d Tran sport J uly 2008
文章编号 :100 17372 (2008) 040 11106
智能车辆系统辨识与控制算法研究
1 2 2
游 峰 ,王荣本 ,张荣辉
( 1. 华南理工大学 土木与交通学院 ,广东 广州 510640 ; 2 . 吉林大学 交通学院 ,吉林 长春 130025)
摘要 :采用逆 M 序列作为系统的输入信号 ,通过最小二乘算法得到车辆转向系统 、驱动系统的传递
函数 ,结合车辆预瞄运动学模型和车辆二自由度转向动力学模型 ,建立车辆转向控制与位置误差数
学模型 。根据现代控制理论设计最优导航控制器稳定跟踪 目标路径 ,基于 Back st epping 函数控制
算法 ,选取 L yap unov 函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器 。仿真分析和试验结果表明:
所设计的控制器在智能车辆户外自主导航中具有良好的跟踪性能 。
关键词 :汽车工程 ;智能车辆 ;Back st epp ing 控制算法 ;系统辨识 ;最优控制
中图分类号 :U46 1. 1 文献标志码 :A
Study of System Identif ication and Control Algorithm f or
Intell igent Vehicle
YOU Feng1 , WAN G Rongben2 , ZHAN G Ronghui2
( 1. School of Civil Engineering and Tran sport ation , Sout h China U niver sit y of Technology , Guangzhou 510640 ,
Guangdong , China ; 2 . School of Tran sport ation , J ilin U niver sit y , Changchun 130025 , J ilin , China)
Abstract : Regar ded conver se M sequence signal s a s inp ut re sp on se signal s , aut hor s e st abli shed
dynamic equatio n for vehicle st eering sy st em and motor sy st em by lea st square s met ho d .
Co mbined wit h p review dynamic mo del and st eerin g dynamic mo del of vehicle wit h t wo degree s of
f reedo m , t he st eering cont rol an d po sitio n deviation mat hematics mo del for vehicle wa s
e st abli shed . A ut hor s de signed op timal cont roller for t racking t ar get p at h st eadily accor din g to
mo der n cont r
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