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Indoor GPS工业测量系统自标定技术研究

第32卷第1期 计 量 学 报 V01.32.№1 2011年1月 ACTAMETROIDGICASINICA J粕uary,201l doi:10.3%9/j.i筠n.1000·1158.2011.01.03 Indoor GPS工业测量系统自标定技术研究 吕景亮1, 张春富1, 唐文彦1, 郝欣宇2 (1.哈尔滨工业大学自动化测试与控制系,黑龙江哈尔滨150001; 2.首都航天机械公司计量理化所,北京1000r76) 摘要:IndoorGPS工业测量系统在进行测量前必须标定各发射头之间的相对位置关系及其空间姿态,针对此 自标定问题,采用单个圆柱型传感器配合标准尺进行测量,获得空间点相对于各发射头中心的水平方位角和垂直 GPs 方位角,在此基础上建立了基于角度值的坐标参数转换模型,采用非线性最小二乘法进行解算以完成Ind∞r 的自标定。实验证明该方法简便可行。 关键词:计量学;iGPS;自标定;坐标转换 中图分类号:TB92 文献标识码:A 文章编号:1000.1158(2011)01明12JD4 ResearChOnSeIf-CaI.bratiOn TeChnOlOgy OftheIndOOrGPS IndustⅣMeasurementSystem ZHANG HAO IⅣJing.1ian91, Chun—ful,TANGWen—yanl, Xin.)m2 of Me勰ure舭nt明d InstitIlte (1.Automtic Con砌,Harbin Technolog)r,Harbin,Heilo嚼iaIlg15000l,Chi朋; 2.InstiIuteof Aemsp舵e 100076,Chi阻) Metmlogy∞Phy8ics明dCheIIlistry,C印italMechineryCornp粕y,Beijing relati、re attitudesof咖smittersinIndoorGPS me硇urement Abstnlct:Thepositio璐蚰dspatial industrr system c枷edorLA wiU shoIlldbecaIibratedbefo陀themeasurement 8eIl80rbe ascale being sindecylin曲cal adoptedcombining b盯toobtaintIle配imutlls蛐delevatiomofthetraln8mitte斑atdif玷remspatial orderto thesem poin协in c州on calibration.The modelofc删inate basedazimuthand areestablishedand tIansfb珊ing p删neters

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