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Indoor GPS工业测量系统自标定技术研究
第32卷第1期 计 量 学 报 V01．32．№1
2011年1月 ACTAMETROIDGICASINICA J粕uary，201l
doi：10．3％9／j．i筠n．1000·1158．2011．01．03
Indoor
GPS工业测量系统自标定技术研究
吕景亮1， 张春富1， 唐文彦1， 郝欣宇2
(1．哈尔滨工业大学自动化测试与控制系，黑龙江哈尔滨150001；
2．首都航天机械公司计量理化所，北京1000r76)
摘要：IndoorGPS工业测量系统在进行测量前必须标定各发射头之间的相对位置关系及其空间姿态，针对此
自标定问题，采用单个圆柱型传感器配合标准尺进行测量，获得空间点相对于各发射头中心的水平方位角和垂直
GPs
方位角，在此基础上建立了基于角度值的坐标参数转换模型，采用非线性最小二乘法进行解算以完成Ind∞r
的自标定。实验证明该方法简便可行。
关键词：计量学；iGPS；自标定；坐标转换
中图分类号：TB92 文献标识码：A 文章编号：1000．1158(2011)01明12JD4
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IⅣJing．1ian91， Chun—ful，TANGWen—yanl， Xin．)m2
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(1．Automtic Con砌，Harbin Technolog)r，Harbin，Heilo嚼iaIlg15000l，Chi朋；
2．InstiIuteof Aemsp舵e 100076，Chi阻)
Metmlogy∞Phy8ics明dCheIIlistry，C印italMechineryCornp粕y，Beijing
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