典型柔性铰链精度性能的研究.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 !# $%%%%%’( - .*%%$ ($ $$ $(,+’ )# $$***+,# - .=*%%$= A($= A$$ (B’* /012345678329 :2; 0:5 ?@ #? 典型柔性铰链精度性能的研究 王纪武 陈 恳 李 嘉 刘 峰 = = = 清华大学 精密仪器与机械学系 北京 - = $%%%C(. 摘 要 柔性铰链是一种被广泛用于微动机器人的主要构 柔性铰链的基本性能主要包括刚度 精度及应 D 5 件 其运动变形精度直接影响微动机器人的终端定位和操作 ! 力特性等几方面 精度是柔性铰链实现功能运动的 = 的控制 由于传统理论方法无法准确分析特殊几何结构柔性 精确性 是研究的主要目标 因柔性铰链的结构参数 = G 铰链的精度性能 因此采用有限元技术对 种典型柔性铰运 ! # 是决定其性能的关键 利用有限元技术 针对两类移 = = 动变形进行了系统的研究 并将模拟结果与传统理论的分析 ! 动副和一类球副的不同结构 进行了精度方面的研 = 结果进行了比较 分析了在加载条件下不同几何参数对 种 ! # 究 分析了结构参数对精度性能的影响 并与传统理 = = 柔性铰功能方向和非功能方向精度性能的影响 给出特殊情 ! 论的研究结果进行了比较G 况下柔性铰优化设计的准则 关键词 柔性铰链 微动机器人 有限元 柔性铰链的传统理论建模 D $ $ { 中图分类号D *(*A* 利用材料力学和弹性力学的基本公式 可容易 0H = 文章编号D$%%%%%’(-*%%$.$$%%(B%( 文献标识码D