《2016中国机器人大赛微软(MS)机器人仿真比赛规则》.pdf

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微软(MS)机器人仿真比赛类别 1. 微软(MS)机器人武术擂台赛 2. 微软(MS)Nao 类人仿真赛 3. 微软(MS)3D 类人仿真赛 4. 微软(MS)轮式微型机器人5:5 仿真赛 5. 微软(MS)轮式微型机器人11:11 仿真赛 微软(MS)机器人武术擂台赛仿真赛规则 1. 平台下载 比赛采用微软公司发布的Microsoft Robotic Studio 作为仿真平台,必威体育精装版平台组件及下载 地址在:/showsoft.asp?id=57 2. 比赛模式 比赛采用1 对 1 的循环竞赛模式,每队一台机器人,比赛过程中人不能干预,也不可 更换决策。一场比赛共10 局,每局比赛时间为40 秒,获胜局数多的一方获胜,若获胜局数 持平,则平局。获胜者得分5 分,平局3 分,失败方得1 分,最后按得分计算排名。 3. 获胜条件 (1)比赛过程中,若一方倒地(上身与擂台接触)、或掉下擂台(机器人与台下地面接 触),则计时 5 秒,5 秒内,若另一方未出现以上两种情况,则另一方获胜,否则,记为平 局。 (2 )若时间到,双方都未倒地或掉下擂台。此时离擂台中心近的一方获胜。 (3 )双方机器人都无法行动时,正常比赛,参照(2 )。 4. 比赛环境及进程 本次比赛的仿真环境还在测试中,比赛竞赛双方及裁判采用同一台仿真机器(单机比 赛)。在比赛开始之前,竞赛双方加载决策代码。由裁判控制比赛开始。在比赛期间,竞赛 双方都不得修改决策程序,或更换决策。 5. 比赛场地 (1)比赛场地(即擂台)大小为长2480mm,宽2480mm,高200mm ,底色为灰黑色 80%的灰度,中心区域为擂主区域,正红色。 (2 )场地质量为300kg 。场地材质为黑色木质,外场材质为地板 (3 )场地的照明采用与其他微软仿真平台相同的自然光照明。 (4 )场地示意图。见下图。 图1 场地示意图 微软(MS)Nao 类人仿真规则 1. 仿真环境 比赛采用微软公司发布的Microsoft Robotic Studio 作为仿真平台,以Aldebaran 公司的 Nao 机器人作为仿真模型。 仿真平台使用的 MSRS 版本为 1.5 与 Soccer Package 足球竞赛补丁,下载地址为: /officialdownload_Chinese.asp 2. 常规比赛模式 常规比赛采用Nao 机器人4 对4 的竞赛模式,3 名场上球员 1 名守门员,进行两个半 场,上下半场各为 10 分钟的仿真时间,中场时双方将交换场地及仿真机器。在两个半场内 进球总数多的队伍获胜。 循环赛阶段,胜积3 分,平积1 分,负积0 分,比赛弃权将视作对方以n:0 获胜,n 为 3 和“该轮其他比赛中最大净胜球数”中较大的一个;淘汰赛阶段,如果在两个半场的比赛 中没有分出胜负,将进入点球模式,具体请见第3 部分。循环赛和淘汰赛的组成将视比赛参 赛队伍数目以确定。 在普通比赛阶段一场比赛所包括的正常比赛和点球的最长时间为40 分钟。在决赛阶段 (即冠亚军、三四名比赛),最长时间为60 分钟。 比赛排名原则:积分、净胜球数、进球数依次比较。 3. 点球模式 点球模式仅仅由于常规比赛不能区分胜负的情况下,采用Nao 机器人 1 对 1 的竞赛模 式,防守方为守门员,进攻方为场上球员,球将被置在中场,一次点球的结束条件为到达时 间限制、进球或者球出界。 点球模式每轮包括双方互射一次点球,第1、2 轮时间限制为 1 分钟第3 轮为3 分钟。 从第1 轮起,任何一轮结束后比分领先的队伍获胜。第3 轮如果双方都有进球,进球时间短 的队,在淘汰赛阶段,如果三轮点球踢平,伍获胜。则开始互罚点球,直至一方领先一球为 止。若比赛总时间达到40 分钟,双方仍为平局,则通过抛硬币判断胜负 (注:开始三轮点 球必须踢完,该部分可以比赛期间各队商议修改) 4. 比赛环境及进程 比赛采用分布式的仿真环境,竞赛双方及裁判由脚本控制比赛开始,比赛期间竞赛双 方及裁判采用不同的仿真机器。在比赛开始之前,竞赛双方需要在比赛机器上调试好程序代 码,并在裁判规定时间之前,将各自的预设动作库文件复制到裁判运行机器上。在比赛期间, 竞赛双方都不得修改或者提交新的服务

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