《Fanuc Lincoln PW F355i 培训课程_MH 20160530》.doc

上海林肯电气有限公司 自动化部 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人 操作培训课程 目录 目录 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 3 练习课程2——创建程序名 4 练习课程3——创建和测试程序 5 练习课程4——编辑程序 9 练习课程5——编辑程序 2 12 练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX 14 练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 17 练习课程7B – 如何输入焊接参数 19 练习课程8——设置Jog Frame 23 练习课程9——在盒子上示教圆形路径 25 练习课程10——焊接圆形焊缝 27 练习课程11——摆动（WEAVING） 28 练习课程12——等待指令和计时器指令 30 练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 36 练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 38 练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 40 练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 51 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 A. 开机 如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。 2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来 3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。 4. 开机时按复位按钮让原点SENSOR找到原点，找到原点后转盘会停下，这时手动自动按钮才会起到作用，开机一定要检查好旋转和倾翻是不是在0点位置，如不在0点位置请把转换开关打到手动位置手动校正，到0点位置如果可才可 以开始焊接。转换开在打到手动位置不可以开自动，打到自动不可以手动。 B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人 1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。 C. 直角坐标模式 1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。 2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。 D. 轴的软件限位 1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。 E. Dead-Man/E-Stop 开关 当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。 新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。 2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。 3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。 F. 常见的操作问题 1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。 2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。  练习课程2——创建程序名 正常开机，按住“Dead-Man ”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。 2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按