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第 30卷第 1期 机器人 ROBO T Vo l. 30, No. 1
2008年 1月 J an. , 2008
文章编号 : (2008)
机械 自适应管道机器人的机构原理与仿真分析
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唐德威 , 梁 涛 , 姜生元 , 邓宗全 , 于伟真
( 1. 哈尔滨工业大学机电工程学院 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1; 2. 北华大学机械工程学院 , 吉林 吉林 13202 1)
摘 要 : 针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题 ,提出将三轴差动轮系引入管
道机器人驱动系统中 ,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能 ,并对机械 自适应管道机器人的机械结构
进行了设计与研究. 同时 ,对管道机器人进行了三维建模及运动仿真分析 ,验证了应用三轴差动轮系的管道机器人
具有较强的弯管适应能力及管内运动的稳定性. 该机器人具有适应能力强 、结构紧凑 、驱动效率高、工作可靠及成本
低的特点.
关键词 : 机械 自适应 ; 管道机器人 ; 机构 ; 仿真分析
中图分类号 : TP24 文献标识码 : B
M echan ism and S im ula tion Ana ly sis of M echan ica l Selfadaptive P ipeRobot
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TAN G D ewei , L IAN G Tao , J IAN G Shengyuan , D EN G Zongquan , YU W eizhen
( 1. S chool of M echa tron ics E ng ineering, H a rbin Institu te of Technology, H a rbin 15000 1, Ch ina;
2. Colleg e of M echan ica l E ng ineering, B eihua Un iversity, J ilin 13202 1, Ch ina)
A b stract: Locomotion interference w ill happ en when wheel p ip erobot p a sse s through bent p ip e s or irregu lar p ip e s. In or
der to so lve th is p rob lem , triaxial differential wheels are incorporated into the drive system of p ip erobot, wh ich w ill m ake
the wheel p ip erobot adap t to the p ip e environm ent autom atically. The m echan ical structu re of the m echan ical selfadap tive
p ip erobot is de signed and studi
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