《MWC SE_v1_Lite v1飞控》.doc

感谢选用CRIUS MWC系列飞控！ 本文是关于CRIUS MWC SE/Lite飞控板的操作指南，提供关于程序基本项目的修改、上传和基本调试的方法，让您可以尽量掌握此飞控的使用经验。如有需要，请打印出来以方便查阅。 由于MWC是开源固件，并非商业产品，我们无法提供关于此固件的完整支持，除此操作指南外，您需要自行了解相关资料，或者更加详细的信息。 MWC设计上对遥控器的功能有一定要求，如果不完全满足此要求，会对设置造成一定影响。 不少于4个通道，强烈推荐6通道或更多通道的遥控器； 带有两个三位开关，如果没有的话，至少也需要有两个两位开关，或者其中一个为三位开关； 需要有通道中立点和行程调整功能。 从未使用过的MWC，应按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试： 烧写Bootloader到飞控上的328P单片机，让飞控以后可以通过Arduino上传程序； 用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控； 把飞控安装到机架上，连接好接收机与电调/舵机； 飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置； 外场飞行时用电脑或者蓝牙模块来调整PID及其他参数。 接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。 烧写Bootloader，我们已在出厂前的测试时烧好飞控的Bootloader和MWC程序，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致飞控无法启动，请用ISP编程器重新烧写，或者请与我们联系。 先准备好以下驱动和程序： 以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7 / 32bit为例进行说明。 下载地址： /Drivers/VCP.htm 本例中选择Windows版本VCP驱动即可 FTDI是一种USB转UART TTL电平的信号转换工具，需要用它来上传MWC程序到飞控，飞控在日常调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口： 例如本机上分配到的是COM3（图中的USB Serial Port），在不同电脑上的端口号可能会不一样，这个没关系。 MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方便我们随时享用最好的效果。下载过来的MWC程序包，包括源代码和GUI配置程序两部分，请解压文件。 下载地址： /p/multiwii/downloads/list Arduino集成开发环境。我们使用Arduino这个工具来编辑MWC源代码，进行简单配置后，点击上传，程序就会通过FTDI传输到飞控中。如有需要调整程序的基础功能(例如切换飞行模式)，也将通过它来进行。下载后请解压文件，程序无需安装。 下载地址： http://arduino.cc/en/Main/Software 本例我们选择的是Windows版本 JAVA虚拟机。为了更好地运行GUI程序，请升级到必威体育精装版版。 下载地址： /zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN 另外推荐收藏两个网址，分别是MWC官网与RCGroups论坛的MWC主帖，会有必威体育精装版升级信息以及玩家讨论。 / /forums/showthread.php?t=1340771 本文将以4轴×模式为例，讲解如何配置飞控程序，其他模式以此基本相同，只有Y3需要单独配置舵机。 准备好以上程序后，我们先打开MWC源代码，首先启动Arduino程序，看到如下窗口： 点击菜单中的“File”－“Open” 选择好您准备好的MWC主程序工程文件： 这里MWC的程序版本为2.0，请选择打开MultiWii_2.0.ino文件，打开后即可看到该工程文件包含多个源代码标签，会在新的Arduino窗口中显示，预设的窗口尺寸较小，无法显示出所有标签，可以把它最大化。我们一般只需修改config.h中的一些程序语句即可，请用鼠标切换至config.h标签，看起来如下图所示。 修改程序语句的方法： 每行语句左边带有“/*”或者“//”的时候，显示为灰色，表示该句为注释，是无效的程序语句。如果需要它生效，只需去掉“//”，它会以黑色显示出来，表示该语句有效。 请注意不要轻易改动与基本配置无关的语句，否则可能会出现问题而找不出原因在哪里。 我们从上往下看，第一个关键的地方是电调的怠速设置： /* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller) This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed