毕业设计开题报告-走迷宫机器人设计.doc

毕业设计(论文)开题报告 题目名称： 走迷宫机器人设计 学生姓名： 系/专业： 班 级： 指导教师： 20 年 12 月 1 日  开题报告填写要求 1．开题报告内容必须用黑或蓝黑墨水笔工整书写，或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网址上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴。完成后应及时交给指导教师签署意见； 2．学生查阅资料的参考文献应不少于3篇（不包括辞典、手册）； 3．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。 毕 业 设 计（论文）开 题 报 告 1．本课题的背景及意义 我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。1986年3月开始的国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。 2．本课题的基本内容及关键问题 1、设计要求、设计说明、方案确定、小车行程运行方向控制 2、 小车的结构、小车运行的速度控制、各段控制算法 3、 系统设计、小车功能控制的实现、电机驱动电路、编程设计 关键问题：系统设计、小车功能控制的实现、电机驱动电路、编程设计 毕 业 设 计（论文）开 题 报 告 3．本课题调研情况综述 走迷宫机器人主要是基于自动导引小车（AGV——auto-guided?vehicle）的原理，实现小车识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。导引方式采用与地面颜色有较大差别的导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，障碍判断采用机械式传感器。驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM开环控制。控制核心采用单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机就实现了信号采集，路线判断，电机控制。该技术可以应用于无人工厂，仓库，服务机器人等领域 4．本课题的方案论证 依据论文任务和基本要求，智能电动小汽车的设计应包含下述几个方面的内容: （1）小车结构的选型 （2）小车运行的速度控制 （3）小车前进方向的控制 （4）停车区入库停车控制 小车在不同的运行控制部分应采用不同的控制策略，以满足设计要求。 毕 业 设 计（论文）开 题 报 告 指导教师意见： （对本课题的深度、广度及工作量的意见） 指导教师： 年 月 日