《正余弦编码器解码》.pdf

國 立交通 大學 電機與控制工程學系 碩 士論 文 發展 QEP-CORDIC 之伺服馬達 19-bit弦波解碼器及電路實現 Design and Realization of the 19-bit Sinewave Decoder via the QEP-CORDIC Algorithm for Servo Motors 研 究 生：李建龍 指導教授：徐保羅 博士 中 華民 國 九 十 七 年 七 月 發展 QEP-CORDIC 之伺服馬達 19-bit弦波解碼器及電路實現 Design and Realization of the 19-bit Sinewave Decoder via the QEP-CORDIC Algorithm for Servo Motors 研究生：李建龍 Student: Chien-Lung Lee 指導教授：徐保羅 博士 Advisor: Prof. Pau-Lo Hsu 國 立 交 通 大 學 電機與控制工程學系 碩 士論 文 A Thesis Submitted to Department of Electrical and Control Engineering College of Electrical and Computer Engineering National Chiao-Tung University in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Electrical and Control Engineering July 2007 Hsinchu, Taiwan, Republic of China 中 華民 國 九 十 六 年 七 月 發展 QEP-CORDIC 之伺服馬達 19-bit弦波解碼器及電路實現 研究生：李建龍 指導教授：徐保羅 博士 國立交通大學電機與控制工程學系 摘要 伺服馬達控制系統中包含伺服馬達、感測器及控制器三部份，想要完成一個高效能 的伺服馬達控制控制系統三者缺一不可，本論文著重於弦波編碼器的解碼演算法發展實 現，及低速控制適用的估測法及控制法。在弦波編碼器解碼部分，文中首先使用線性化 法進行解碼實驗，之後再提出一個 QEP-CORDIC演算法，與一般 CORDIC演算法不同 處在於 QEP-CORDIC演算法特別適用於弦波編碼器的解碼，除了有自動線上及時的 A/D 轉換器之校正外，另外加入了輸入向量位置的對應、以及狀態轉換的 QEP計數方式等 等，並以模擬及實驗找出最合適的遞迴次數，最後完成DSP-Ba