robocup型组机器人决策系统关键技术研究.pdf

摘要 为更好的满足人类的需求，近年来人们迫切要求研制具有类人思维的智能机器人。 RoboCup中型组机器人以其高度的独立感知、独立决策和独立控制能力，成为研究智 能机器人的良好平台。 RoboCup中型组机器人拥有视觉、通讯、决策和底层控制等四个系统，其中决策 系统是赋予机器人人工智能的核心系统，本文以其为研究对象，并针对其关键技术展 开研究工作。 首先，本文根据RoboCup中型组比赛特点，提出一种面向中型组比赛的决策模型， 并将此模型作为搭建决策系统的推理基础。该模型将RoboCup中型组机器人决策过程 分为由场外教练机完成的群体决策和由机器人自己完成的自主决策，其中群体决策主 要任务是态势评估、阵型确定和角色分配，自主决策层主要完成行为选择、路径规划 和轨迹跟踪等任务。 其次，选择了八种能够较为客观反映比赛态势的因素，采用模糊综合评判方法对 比赛态势进行评估，并根据评估结果和场上有效机器人的数量确定阵型，最后再次采 用模糊综合评判方法评估场上机器人的进攻或防守能力，并根据评估结果为每一个机 器人分配角色。针对这种群体决策方法，本文在matlab环境下进行仿真，证明该方法 有效可行。 计了RoboCup中型组机器人的一些基本行为动作和复杂行为动作，然后利用决策树方 法，设计了机器人行为选择策略。 述机器人路径，并且在考虑机器人的极限速度、加速度以及障碍物等因素的基础上， 寻求机器人的最短路径，最后在matlab环境下进行了仿真验证，取得了较为理想的效 果。 关键字：足球机器人、决策系统、态势评估、角色分配、路径规划、Bezier曲线 Abstract humanneeds robotwinlhuman-like Inorderto the satisfy better，developintelligent has in Middle。size modebeen recent RoboCup thinking urgentlyrequired years．Nowadays soccer hasbecomea research forthe toits robot good platform robot,owing intelligent and independentperceptionability,independentdecision-makingability complete control independentability． Middle-sizesoccerrobothasfour alevisual RoboCup systems：they system, communication andmotioncontrol system，decision-makingsystem system． isthecore whichcan therobotartificial Decision-makingsystem system give intelligence． itas dosomeresearchintoits