内径可变管道清理机器人的清理装置设计.pdfVIP

中国科技论文在线 内径可变管道清理机器人的清理装置设计 王立巍* （辽宁工程技术大学机械工程学院汽车07-2，辽宁 阜新 123000） 摘要：本文设计了内径可变管道清理机器人的清理装置，通过机器人头部的由摄像头控制器 控制的摄像头来探测前方的管道是否有内径的变化，然后将信号返回到中心控制器，再由中 心控制器发出信号到支架的液压控制器来调节清理刷支架伸出或者缩回的距离，此时由清理 刷支架与管壁接触的头部的压力传感器来确定合适的工作压力，最后由清理刷的主轴来带动 清理刷以一定的转速实施对管道的清理，而且在工作的过程中由机身尾部的叶轮提供推进动 力，机身的四个可调轮子起到了支撑调节的作用，保证了在清理的过程中机器人能够稳定而 快速的工作，提高对管道的清理效率。 关键词：内径可变；管道清理；机器人；设计 中图分类号：TH122 Design of Cleaning Device of Variable Diameter Pipe Cleaning Robot Wang Liwei (School of Mechanical Engineering,Liaoning Technical Unixersity, LiaoNing FuXin 123000) Abstract: This paper designs a diameter of pipe cleaning robot is variable, the robot through the camera by cameras controllers to detect whether the pipe diameter is ahead of change, and will return to center controller, signal by center controller sends a signal to the hydraulic controller to support to adjust the cleaning brush stretch or retract stent, the distance from cleaning brush contact with the head of the pipe pressure sensor determine appropriate working pressure, finally by cleaning brush, brush to clean the spindle speed for implementation in the pipeline, and in the process of work by the end of the shuttles impeller provide propulsion, airframe four wheels supports adjustable played the role of regulation, the process of cleaning robot can stable and rapid, improve the work efficiency of pipeline cleaning. Keywords:Inner variable;Clean pipe;Robots;Design 0 引言 微型机器人的研究与微机械或微机电系统的研究紧密相连的美国国家自然科学基金会 (NSF)将 MEMS 技术列为优先支持的项目,美国国防部先进研究计划署(DARPA)也制定有关 [1] MEMS 的研究发展计划，将惯性传感器作为研究重点 。工业机器人市场竞争越来越激烈， 中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，加快工业机器人技术的研究开发 与生产是我们抓住这个历史机遇的主要途径[2] 。 随着科学技术的不断发展， 机器人技术已经取得了先进的成果。它广泛地应用于采矿、 冶金、石油、化学、船舶等传统制造业领域，