基于可调惯量比的低频谐振抑制.pdfVIP

EL EC TR IC DR IV E 　20 10 　Vol . 40 　No . 7 电气传动 　20 10 年 　第 40 卷 　第 7 期 基于可调惯量比的伺服系统低频谐振控制 1 ,2 1 ,3 1 ,3 1 ,3 黄梁松 , 曲道奎 ,徐方 ,邹风山 ( 1. 中国科学院 沈阳自动化研究所 ,辽宁 沈阳 1100 16 ; 2 . 中国科学院 研究生院 ,北京 100049 ; 3 . 新松机器人自动化股份有限公司 ,辽宁 沈阳 110 168) 　　摘要 :在传动系统中, 由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频 振动 ,影响系统的运动控制性能 。在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略 ,通过在控制回路 中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至理论推导的最优值 ,实现了同时对电机输出轴和负载的低频干扰抑 制 ,使伺服系统可以有效控制大惯量负载进行平稳运动 ,理论分析与仿真实验均证实了该方法的可行性 。 关键词 :伺服系统 ;低频谐振 ;扰动观测器 ;可调惯量比 中图分类号 : TP13 　　　　文献标识码 :A Servo Control Strategy f or Lowfrequency Resonance Suppression Base on Adj ustable Inertia Ratio HU AN G L iangsong1 ,2 ,QU Daokui1 ,3 ,XU Fang1 ,3 ,ZOU Fengshan1 ,3 ( 1. S heny ang I ns ti t ute of A utom ation , Chi nese A ca demy of S ciences , S heny ang 1100 16 , L i aoni ng , Chi na; 2. Gra d uate S chool , Chi nese A ca demy of S ciences , B eij i ng 100049 , Chi na; ) 3. S I A S UN R obot A utom ation Co. L t d , S heny ang 110 168 , L i aoni ng , Chi na Abstract :Lowf requency resonance ari sing from lar ge inertia load and ela stic shaft cau ses vibration when indu st rial servo sy st em i s working , which degrades t he syst em′s p erformance of motion cont rol . An adj u st able inertia ratio cont rol st rat egy wa s p resent ed ba sed on designing di st urbance ob server , which t he inertia ratio be tween t he load and rotor i s adj u st ed to an op timal ratio so a s to supp ress t he l