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2015-11-07 发布于重庆
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基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统

农业机械学报第41卷第1I期 DOI：10．3969／j．issn．1000—1298．2010．11．029 基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 2 刘兆祥1 刘刚1 籍颖1 张漫1 孟志军3 付卫强3 (1．中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京100083； 2．河北农业大学信息科学与技术学院，保定071000；3．国家农业信息化工程技术研究中心，北京100097) 【摘要】阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统，设计了PD转向控制算法；为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性，提出r一种基f遗传算法的自适应模糊控制方法，采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子，既保留了传统模糊控制的优点，又有效改善了系统的控制品质；仿真和田问试验结果表明，该方法可以迅速消除跟踪误差，响应速度快，超 Cnl。调小，系统工作稳定，稳态跟踪误差不超过10 关键词：拖拉机模糊控制遗传算法自动导航自适应控制中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2010)11—0148．05 Autonomous for Tractor NavigationSystem Agricultural Basedon Control Fuzzy Self-adapted Liu Liu Ji Manl Fu Zhaoxian91Gan91Yin91·2Zhang MengZhijun3Weiqian93 ModernPrecision o厂Education， (1．KeyLaborator)of AgricultureSystemIntegrationResearch，Ministry China Agricultural 100083，China Uniyersity，Bering and 071 2．CollegeojlnJbrmationScience＆Technology，AgriculturalUniversityofHebei，Baoding000，China 3．National Research in EngineeringCenterforInformationTechnologyAgriculture，Bering100097，China) Abstract Anautonomous basedon controlfor tractorwas navigationsystem self-adaptedfuzzy agricultural switchvalveand directionalc