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湖南农业大学东方科技学院 全日制普通本科生毕业设计 THE DESIGN OF MANUAL HANDLING ROBOT IN AUTONOMOUS SYSTEM  湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生 毕业设计诚信声明 本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名： 年 月 日摘 要 1 关键词 1 1 前言 2 1.1 2012年亚太机器人大赛比赛主题与规则 2 1.1.1 主题简述 2 1.1.2 规则简述 2 1.2 手动机器人的主要任务简介 3 2 机器人创意设计与方案 4 2.1 机器人一般组成 4 2.2 本次机器人设计原则 5 2.3 比赛策略 5 2.4 机械结构设计 5 2.5 方向盘的设计与讨论 6 2.6 棘轮机构的设计与讨论 7 3 机器人自控部分设计 8 3.1 总体方案设计 8 3.2 各模块硬件部分设计 9 3.2.1 中央处理模块 9 3.2.2 通信模块 12 3.2.3 LM629驱动模块 13 3.2.4 单片机模块 19 3.2.5 驱动模块 20 3.2.6 电源模块设计 23 3.2.7 电机模块 24 3.2.8 底盘控制系统 26 3.2.9 升降系统及棘轮模块 27 3.2.10 输入模块 28 3.3. 辅助电路设计 29 3.3.1 复位电路设计 29 3.3.2 过流保护与欠压保护电路设计 29 3.3.3 信号隔离部分部分电路设计 31 3.3.4 编码盘采样模块电路设计 31 3.3.5 按键模块电路图 32 3.4 硬件抗干扰措施 32 3.5印刷电路板可靠性和抗干扰性分析 32 4 算法论证 33 4.1 主控板程序流程图 33 4.2 底盘控制系统算法设计 38 4.2.1程序流程图: 38 4.2.2电子油门程序 38 4.2.3电子方向盘及差速器程序 40 4.2.4刹车程序及底盘方向判断程序 41 5 调试工具和方法介绍 42 5.1应用PROTUES进行调试与仿真 42 5.2应用IAR EMBEDDED WORKBENCH FOR ARM进行编程调试 43 6 结论 43 参考文献 44 附录 44 附录1：主控板程序代码 44 附录2：LM629控制程序 44 附录3：总电路原理图（A0图） 44 附录4：STM32最小系统原理图 （A2图） 44 附录5： 手动机器人总装配图（A1图） 45  手动机器人自控系统设计 学 生： 指导老师：康 江 （湖南农业大学，长沙 410128） 关键词：机器人Manual robot control system design Author: Xie Yufan Tutor: Kang Jiang (Oriental Science Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128) Abstract: In the context of the robotics competition at home and abroad, as the main force of college students of talent newborn, homemade robot to participate in various competitions has become a beautiful landscape in the university campus. As one of the participating representatives of Hunan Agricultural University, participated in the Universiade in 2012, the Asia-Pacific Robot Contest activities involved in robot design and production of the entire process, in terms of innovative design capabilities, ability and cultivate teamwork sp