数控车床上下料机械手设计.doc

四川理工学院毕业设计 数控车床上下料机械手设计 学 生：喻 攀 学 号：09011030127 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级：机械设计2009.1 指导教师：符纯华 四川理工学院机械工程学院 二O一三年六月 四 川 理 工 学 院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目： 学院：专业：班级学号： 学生： 指导教师： 接受任务时间 2013.03.04 系主任 （签名）　　院长 （签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 ③ 工件质量小于5kg 基本要求： 机械手装配图一份； 零件图两份； ③ 毕业设计说明书一份； 2．指定查阅的主要参考文献及说明 《气缸的工作原理》 3．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 2 完成所有设计的结构设计和计算任务 2013.03.19-2013.04.06 3 完成所有毕业设计的图纸 2013.04.07-2013.05.25 4 修改、完成毕业设计说明书的编写，并提交 2013.05.26-2013.06.01 5 毕业答辩准备和毕业答辩 2013.06.02-2013.06.11 摘要 本次设计主要针对数控车床加工转子的机械手的上下料过程，分析工件由生产线到工作台的运动过程。主要采用气动元件，用气爪，摆动气缸等实现机械手的抓取和翻转功能，用伺服电机和滚珠丝杆实现机械手横移，以实现运动的方案。通过本次设计，对机械手用于数控车床的设计步骤和方法有系统认识，能够根据其动作设计出经济适用的机械手，并且对气缸的结构和工作原理全面的掌握。 关键词：数控车床；机械手；气动元件；伺服电机 ABSTRACT This design mainly aims at the manipulator of the CNC lathe processing rotor of loading process, and analysis the motion process of workpiece by the production line to the workbench. Mainly adopts pneumatic components, gas, manipulator grasping and flip functions such as oscillating cylinder, servo motor and ball screw is used to implement manipulator transverse shift, in order to realize the movement of the scheme. Through the design of manipulator used in CNC lathe design steps and methods of systematic knowledge, according to its design manipulator that economy is applicable, and the cylinder of the structure and working principle of the comprehensive control. Keywords: Numerical control lathe；manipulator；Pneumatic components；Servo motor目录 摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1机械手简介 1 1.2机械手的组成 2 1.3机械手的分类 3 1.4机械手在数控车床上的运用 4 1.5机械手在国内外发展现状 5 1.6机械手的技术发展方向 5 1.7课题的来源及研究意义 6 第二章 机械手设计方案 7 2.1机械手方案设计原则 7 2.1.1机械手机构设计原则 7 2.1.2.机械手部件选材原则 7 2.2机械手上下料系统要求 8 2.3机械手动作要求 8 2.4传动件和执行元件的方案设计 9 第三章 各部分详细设计 11 3.1气压传动简介 11 3.2气缸的基本组成和原理 12 3.3气缸的选择原则方法 13 3.4气爪的设计 14 3.4.1气爪的介绍 14 3.4.2气缸的选型 14 3.5旋转装置的设计 16 3.5.1传动件的选择 16 3.5.2齿轮齿条式气缸的设计 18 3.6连接座