《采用成品零部件的低成本服务机器人结构设计》.pdf

第 17卷第 3期 工 程 设 计 学 JournalofEngineeringDes V0I．17No．3 2010年 6月 Jun．2olO DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2010．03．015 采用成品零部件的低成本服务机器人结构设计 舒畅 ，熊蓉 ，沈振华。，傅周东 (1．浙江大学 流体传动与控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027； 2．浙江大学 控制科学与工程系，浙江 杭州 310027；3．中控科技集团 机器人事业部，浙江 杭州 310027) 摘 要：现有服务机器人产品设计过程繁琐，开发周期过长．针对服务机器人产业化所需开发周期短和制造成本低的要 求，分析了采用成品零部件设计的可行性，并以某服务机器人为例，给出了底盘和机械臂的结构分析与设计．实验表明 采用此方法制作的机器人具有开发周期短、成本低 、可靠性好的优点，能够满足中低端服务机器人市场的需求． 关键词 ：成 品零部件 ；服务机器人 ；结构设计 中图分类号 ：TP242 文献标志码 ：A 文章编 号 ：1006—754X(2010)03～0236—05 Structuredesignofservicerobotusingcommercialoff-the-shelfcomponents SHU Chang ，XIONG Rong ，SHEN Zhen—hua。，FU Zhou—dong (1．KeyStateLaboratoryofFluidPowerandTransimissionControl，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China： 报 2．DepartmentofControlScienceandEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China； 3．RobotProductDivision，SupconGroup，Hangzhou310027，China) Abstract：Inexistingservicerobotmarket，timecostondevelopmentcannotmeetmarketrequire— mentbecauseoftheredundantdesignwork．Designingandbuildingaservicerobotusingcommer— cialoff-the—shelfcomponentswasproposed．Byconsideringtherequirementsindevelopmentcycle andproductioncostfortheindustrializationofservicerobots，thefeasibilityofusingcommerciaI off-the—shelfcomponentswaspresented．Bytakingaservicerobotasanexample，calledPanpanas anexample，theanalysisanddesignofthestructureofchassisandmanipulatorswerecarriedout ． ExperimentsindicatethatthismethodhastheadvantagesoflessbothtimeandmaterialcOStwhile ensuringhigh