PLC机械手臂毕业设计.doc

毕 业 设 计 （说 明 书） 题 目：PLC机械手的设计 姓 名： 王鵬召 学 号： 平顶山工业职业技术学院 平顶山工业职业技术学院 毕 业 设 计 任 务 书 姓名 专业班级 任 务 下 达 日 期 2014 年 2 月 18 日 设计（论文）开始日期 2014 年 2 月 25 日 设计（论文）完成日期 2014 年 4 月 30 日 设计（论文）题目： 机械手臂设计 指 导 教 师 院（部） 主 任  平顶山工业职业技术学院 毕业设计答辩委员会记录 电力工程 学院 专业，学生 文）答辩。 设计题目： 机械手臂设计 专题（论文）题目： 机械手臂设计 指导老师：答辩委员会根据学生提交的毕业设计材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生答辩委员会 人，出席 人 答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）： 答辩委员会委员： ， ， ， ， ， , 。 平顶山工业职业技术学院 毕业设计评语 第 页 共 页 毕业设计及答辩评语： 机械手的设计 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC) 目录 题 目：机械手的设计 I 机械手的设计 1 目录 2 第一章 绪 论 3 1.1机械手概述 3 1.2机械手的组成和分类 4 1.2.1机械手的组成 4 1.2.2机械手的分类 7 1.3国内外发展状况 8 1.4课题的提出及主要任务 10 1.4.1课题的提出 10 1.4.2课题的主要任务 11 第二章机械手的设计方案 13 2.1机械手的座标型式与自由度 13 2.2 机械手的手部结构方案设计 14 2.3 机械手的手腕结构方案设计 14 2.4 机械手的手臂结构方案设计 14 2.5