智能寻迹小车整机软硬件综合调试。.ppt

* * * * * * * * 智能寻迹小车设计与制作（智能寻迹小车整机软、硬件综合调试、实训报告撰写） 湖南创博龙智信息科技有限公司 主讲：雷道仲 任务一：智能寻迹避障小车软件控制代码调试 （综合控制代码） 学员应根据自己所制定的智能寻迹避障小车系统软件设计方案编写相应的控制程序，并且在KEIL C 调试通过，达到任务控制要求； 任务二：智能寻迹避障小车整机电路调试； 对智能寻迹避障小车硬件系统整体进行调试，包括电路功能测试、元器件及排线安装工艺整理等。 湖南创博龙智信息科技有限公司 要点 本节内容拟定从以下几个方面入手进行： 任务三：撰写实训报告； 学员根据智能寻迹避障小车的开发过程和开发内容撰写实训报告 任务四：学员之间交流学习心得体会； 学员根据智能寻迹避障小车的开发过程中所学、所感、所获彼此间进行交流学习，谈谈心得体会！ 湖南创博龙智信息科技有限公司 要点 本节内容拟定从以下几个方面入手进行： 湖南创博龙智信息科技有限公司 软件系统控制代码应根据所制定的软件系统开发方案来编写程序代码，然后再调试。以图1所示的软件开发方案为例，从流程框图可以看出，整个控制程序主要由寻线、寻线传感器指示、避障、避障报警、避障状态显示5个功能函数构成，开发时，可以先将这5个功能函数编写出来，并分别单独调试实现其控制功能，然后按软件系统结构重组功能函数，达到系统软件开发的目的。 1.1 任务一：智能寻迹避障小车软件控制 代码调试（综合控制代码） 1.1.1 根据软件系统方案编写控制代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 图1 智能寻迹避障小车主流程图 湖南创博龙智信息科技有限公司 在KEIL C中调试程序代码时，可以充分借助其调试工具、监控窗口、指令运行方式等来进行调试。例如：当调试寻线函数功能时，可以采用单步运行方式，同时打开KEIL C中端口监控窗口中的P3口,并将P3.5=P3.6=0时,采用单步调试时,你会发现光标会跳到前进函数qian()去执行。调试截图如图2所示。 1.1 任务一：智能寻迹避障小车软件控制 代码调试（综合控制代码） 1.1.2 借助KEIL C调试工具调试程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 图2 KEIL C调试寻线程序窗口截图 湖南创博龙智信息科技有限公司 （1）电路组装正确性检测 运用正确的方法，利用相关仪器仪表对整个智能寻迹避障小车的硬件电路的正确性进行系统检测,对存在的问题一一解决,记录解决的方法和措施. （2）电路工艺整理 对电路的组装工艺进行整理,包括焊点是否有虚焊、元器件管脚长度是否合适；排线有、无标注、固定扎紧等。 1.2 任务二：智能寻迹避障小车整机电路调试 1.2.1 调试内容 湖南创博龙智信息科技有限公司 实训报告的撰写过程参照以下流程图进行: 1.3 任务三：撰写实训报告 1.3.1 撰写步骤 图3 实训报告撰写步骤 1、 项目描述 湖南创博龙智信息科技有限公司 1．任务 利用单片机及相关电子元器件设计并制作一智能寻迹小车，并运用C语言对单片机编程，使之完成各种功能。 2．要求 （1）能控制直流电机的旋转方向和速度； （2）能控制智能寻迹小车实现基本巡航动作； 1.3.2 撰写实例 湖南创博龙智信息科技有限公司 2．要求 （3）寻迹功能：寻黑线直走、转弯、转圆圈行走等； （4）避障功能：遇到障碍能自动后退、坐转弯或右转弯完成避障功能 （5）避障功能：遇到障碍能自动后退、坐转弯或右转弯完成避障功能 1、 项目描述 湖南创博龙智信息科技有限公司 2．要求 （6）寻迹避障传感器指示功能；如左转弯相应指示灯点亮等； （7）寻迹状态显示功能；利用数码管显示相应字符，如：前进显示“1”等 （8）电机调速功能：实现按键调速或软件延时自动调速； 1、 项目描述 湖南创博龙智信息科技有限公司 2、硬件系统设计方案 根据系统任务及要求，结合所介绍的传感器知识，系统采用“MCU+执行机构+红外传感器”的总体设计方案，系统总体框图如图4所示： 1.3.2 撰写实例 湖南创博龙智信息科技有限公司 图4 智能小车系统框图 湖南创博龙智信息科技有限公司 图4 中CPU采用当前性价比较高的STC89C52单片机，它是整个系统的控制核心，通过对其编程控制电机的运行以及对传感器反馈回的信号