智能寻迹避障小车寻线、避障控制程序设计.ppt

智能寻迹小车设计与制作（寻线、避障控制程序设计） 湖南创博龙智信息科技有限公司 主讲：雷道仲 任务一：智能寻迹避障小车寻线程序设计 固定路线寻线：学员编写程序使智能寻迹避障小车沿黑色圆圈行走，行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之内。 湖南创博龙智信息科技有限公司 任务及要求 寻线、避障控制模块共设置了两个任务，分别如下： 任务二：避障程序设计 学员编写程序代码实现如下功能：小车在行进过程中，如果遇到障碍，小车能够自动完成避障功能，并且遇障碍能够报警，当退出障碍时报警声也消失。 湖南创博龙智信息科技有限公司 任务及要求 电机调速控制模块共设置了两个任务，分别如下： 湖南创博龙智信息科技有限公司 1.1 任务一：智能寻迹避障小车寻线程序设计 1.1.1 寻线控制电路 图1 寻线控制电路 湖南创博龙智信息科技有限公司 本车红外对管设计是红外发射管一直发射信号，接收管时刻准备接收信号。 两对对着地的红外管发射红外信号，信号在白色的地面上反射回接收管，通过接收管把信号送回单片机进行处理，完成相应的动作。 假如左右红外发射管发射的红外线对准地面白色的区域，则红外线被反射回来被接收管接收后转变成电信号送至单片机的P3.5和P3.6。此时P3.5=P3.6=0，当单片机信号检测到此电平时，便会判断出 1.1.2 寻迹电路原理 湖南创博龙智信息科技有限公司 小车处于白色区域，这时小车就会沿直线行走，当红外发射管左边对准黑线（黑胶带），右边对准白线（白色地面）时，左边的红外线被黑线吸收，红外线无法反射回，则左边呈现高电平，即单片机检测到P3.5=1（左边）、P3.6=0，这时，小车便向左边修正（左转弯），使左边传感器重新回到白色区域。右转弯过程与左转弯相类似，请学员自行分析。 1.1.2 寻迹电路原理 湖南创博龙智信息科技有限公司 1.1.3 参考程序流程图 图2 寻黑线转圈程序流程图 湖南创博龙智信息科技有限公司 #includeat89x52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define out P2 sbit zuo1=P0^1; sbit zuo2=P0^0; sbit you1=P0^3; sbit you2=P0^2; sbit zuod=P3^5; sbit youd=P3^6; sbit qiand=P3^7; //左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P0^6; sbit D1=P2^0; sbit D2=P0^7; 1.1.4 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 uchar code ZM[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09}; void delay(uint x) { uchar i; while(x--) for(i=0;i123;i++); } void qian() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=0; you2=1; //右边往前 } 1.1.4 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void hou() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=1; you2=0; //右边往后 } void zuo() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=0; you2=1; //右边往前 } 1.1.4 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void you() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=1; you2=0; //右边往后 } void main() { while(1) { if(zuod==0youd==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线 { qian(); //直走 out=ZM[1]; } if(zuod==1youd==0) //如果左边的传感器检测到黑线 { while(1) { zuo(); out=ZM[3]; //左转 D1=0; if(zuod==0) //一直左转到传感器检测不到为止 { 1.1.4 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 D1=1; break; //跳出循环 } } } if