智能寻迹避障小车电机调速控制程序设计.ppt

湖南创博龙智信息科技有限公司 图10 2ms仿真截图 （3）电路仿真波形 以上程序代码在Protues软件中仿真得到如下仿真截图，虚拟示波器上显示标准的2毫秒方波，发光二极管以2毫秒的时间间隔亮、灭。 1.1.4 软件延时 1、软件定时 软件定时常常是用一个循环程序，通过正确选择指令和安排循环次数来实现所需要的定时。 例2：简单的循环定时（软件延时） 函数功能：延时约150ms *********************************/ void delay(void) {unsigned char m,n; for(m=0;m200;m++) for(n=0;n250;n++); } 湖南创博龙智信息科技有限公司 1.1.5 参考程序流程图 图11 程序流程图 湖南创博龙智信息科技有限公司 #includeat89x52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit zuo1=P0^0; sbit zuo2=P0^1; sbit you1=P0^2; sbit you2=P0^3; void delay(uint x) { uchar i; while(x--) for(i=0;i123;i++); } 1.1.6 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void qian() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=0; you2=1; //右边往前 } void hou() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=1; you2=0; //右边往后 } 1.1.6 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void zuo() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=0; you2=1; //右边往前 } void you() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=1; you2=0; //右边往后 } 1.1.6 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void ting() { zuo1=1; zuo2=1; you1=1; you2=1; } main() { while(1) { qian(); delay(922*5); hou(); delay(922*4); ting(); delay(922*3); } } 1.1.6 程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 2.1.1 按键控制电机原理图 图12 按键控制电机旋转电路 2.1 任务二：按键控制电机旋转 湖南创博龙智信息科技有限公司 2.1.2 参考程序流程图 图13 程序流程图 湖南创博龙智信息科技有限公司 #includeat89x52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit zuo1=P0^0; sbit zuo2=P0^1; sbit you1=P0^2; sbit you2=P0^3; sbit SB1=P3^2; sbit SB2=P3^4; void delay(uint x) { uchar i; while(x--) for(i=0;i123;i++); } 2.1.3 参考程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void qian() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=0; you2=1; //右边往前 } void hou() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=1; you2=0; //右边往后 } 2.1.3 参考程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void zuo() { zuo1=1; zuo2=0; //左边往后 you1=0; you2=1; //右边往前 } void you() { zuo1=0; zuo2=1; //左边往前 you1=1; you2=0; //右边往后 } 2.1.3 参考程序代码 湖南创博龙智信息科技有限公司 void ting() { zuo1=1; zuo2=1; you1=1; you2=1; } main() { while(1) { if(SB1==0) { qian(); } if(SB2==0) { hou()