智能小车毕业设计答辩.ppt

智 指导老师：贾国荣老师 职称：教授 能 寻 迹 小 车 班级：应用电子技术11-1班 姓名：杨芸 苟廷廷 梁冰雪 学号：10605111001 10605111005 10605111041 选题背景 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注‘因此设计寻迹小车 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先的模式在一特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完全预期所要达到的或是更高的目标。 中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。 寻迹小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用计算机、传感、信息、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能小车的结构和流程图 智能小车设计选择 硬件介绍及单元电路设计 系统调试 总结 主要概述 智能小车的概况 智能小车以AT89C2051为核心，经焊接相关芯片用电路板自制而成，通过I/O口检测信号，输出信号到LM393，从而驱动两个减速电机控制其前进 停止 。检测信号则为二组红外发射和接收管，一组黑线时输出高电平，白线时输出低电平。另两组黑线时输出低电平，白线时输出高电平。 工作前将小车中心导向轮放于轨道中心，两侧探测器位于两侧白处，当小车偏离跑道时，必有一侧探测器到黑色跑道上，寻迹是指小车在白色地板上循着黑线行走，由于黑线和白线对地板的光色反射系数不同。可以根据接收到的反射光的强弱里来判断道路。　　　　 小车的结构 左减速电机 右减速电机 AT89C2051单片机1个 LM393电压比较器 循迹模块1 轮子2个 减速箱+电机2套 光电对管4个 底盘 PCB覆铜板 螺丝 固定片 小车流程图 红外检测 左边 中间 右边 单片机AT89C2051 驱动电机 运行 系统设计选择 选择Atmel公司的AT89C2051单片机作为主控制器。AT89C2051是一个低功耗，高性能的8位单片机，32个IO口， 2个16位可编程定时计数器。 用RPR220型光电对管。体积小，结构紧凑，此光电对管调理电路简单，工作性能稳定 采用步进电机作为该系统的驱动电机 LM393作为直流电机的驱动芯片。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便 系统结构框图 减速电机 LM393N 主控芯片 AT89C2051 电压比较器 红外对管组 硬件介绍及单元电路设计 主要AT89C2051主控芯片介绍 LM393电压比较器 电路原理图 制作PCB图 主要AT89C2051主控芯片介绍 可编程输入/输出引脚 P1口：8位双向I/O口线 共8根 可编程输入/输出引脚 P1口：8位双向I/O口线 共7根 AT89C2051可编程输入/输出引脚本是16根，但是图上只有15根，还有一根在哪里去呢？ 原来是被集成的模拟比较器占用隐藏。 控制引脚 复位引脚，周期的 高电平将使单片机 复位。 片内振荡电路 的输入输出端 接+5V 可编程输入/输出引脚 P1口：8位双向I/O口线 共8根 可编程输入/输出引脚 P1口：8位双向I/O口线 共7根 控制引脚 复位引脚，周期的 高电平将使单片机 复位。 LM393电压比较器 输出端1 反向输入端1 正向输入端1 输入端2 反向输入端2 正向输入端 压比较器的功能：比较两个电压的大小(用输出电压的高或低电平，表示两个输入电压的大小关系)： 当”＋”输入端电压高于”－”输入端时，电压比较器输出为高电平； 当”＋”输入端电压低于”－”输入端时，电压比较器输出为低电平； 电路原理图 通过protel2004软件画出来的原理图如下： 制作的PCB图 通过protel2004画出原理图之后在制作PCB图如下： 小车形成 PCB图熨在覆 铜板上 覆铜板打孔 焊接元器件 腐蚀覆铜板 寻迹是我们所做小车的主要部分，也是主要要实现的功能，我们先一起来对寻迹做个初步了解。 1、光敏电阻：对光敏感的器件，在不同的关照条件下，呈现出不同的阻值 2、光的反射：光在不同颜色的物体上，反射回来不同波长（颜色）的光线。如：黑色的物体几乎不吸收光线，会将大部分光线返回，而白色几乎吸收所有颜色的光，只有少部分光线返回 3、跑道特性：跑道提供了黑白线作为寻迹线（2黑1白） 利用上面3点，根据光敏电阻返回的电压值来判断小车的行驶情况 光敏电阻和红外对管不同，它是线性变化的， 寻迹原理 结论 本设计方案按照任