机械原理 第3版 作者 孔建益 03-平面机构的运动分析.ppt

1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 1、2间纯滚动时 P12 P12在接触点处 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 1、2间纯滚动时 P12 P12在接触点处 ?12 M 1 2 vM1M2 1、2间连滚带滑时，瞬心在接触点的法线上 n n 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 1 2 P12 1 2 P12 ? 1 2 ?12 P12 ?12 M 1 2 vM1M2 n n P12 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 2．不直接相联的两构件的瞬心 ——三心定理 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 ?1 1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 ?1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 3 1 ?1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （三）瞬心位置 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A1 B1 A2 B2 2 1 构件2相对于构件1在重合点的速度 vA2A1 vB2B1 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 1 2 ?12 P12 设构件1、2作平面相对运动 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 1 2 ?12 P12 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 1 2 ?12 P12 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 两构件绕该点（P12）转动 1 2 ?12 P12 接触点P12处的相对速度为零v(P1P2)=0 两构件相对速度为零（vP1P2=0）的重合点——瞬时速度中心。 P12简称为瞬心。 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 ?12 v(P1P2)=0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 ?12 v(P1P2)=0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 P12的绝对速度(absolute velocity) v(P1P2)=0 P1 、 P2的相对速度(relative velocity) 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 若瞬心P12处的速度vP12不为零，则称为相对瞬心 vP12?0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 此时，P12可视为 连接两构件的转动副 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12=0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 视为以P12为支座的转动 vP12=0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 V(P1P2)=0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12=0 *瞬心 —— 作一般平面运动的两构件上的瞬时等速重合点或瞬时相对速度为零的重合点 瞬时同速重合点 绝对瞬心——重合点的绝对速度为零 相对瞬心——重合点的绝对速度不为零 v(P1P2)=0 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 第七节 速度瞬心及其位置确定 （一）速度瞬心 二、机构中瞬心的数目 第七节 速度瞬心及其位置确定 （二）瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4